故障处理指令RETURN-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

故障处理指令RETURN-ABB机器人标准指令编程
RETURN [Return value];
[Return value]:        返回时间值。        ( all )

, l7 Y$ c$ E& X

---

2 ], z' r, T* B1 f3 r0 dABB机器人故障处理指令RETURN-应用：
        当前指令如果使用参变量，只用于机器人函数例行程序内，经过运行返回相应的值；通常情况下，在不使用参变量时，机器人运行至此指令时，无论是主程序 main、标准例行程序 PROC、中断例行程序 TRAP、故障处理程序 Error handler 都代表当前例行程序结束。


ABB机器人故障处理指令RETURN-实例：
2 U* {8 Z0 G8 Z$ C, D0 T% c/ K        PROC rPick()
          …
3 G7 E& I. `  n; i          RETURN;
          …    →永远不可能被运行。
/ u7 {: H( p. a4 o        ENDPROC


        FUNC num abs_value(num value)
  o; w2 a- W2 O: \2 n: w          IF value<0 THEN
  B; Q: F2 u( ~, d2 [8 n            RETURN -value;
+ c/ ^# y& U6 q1 ~1 p          ELSE
            RETURN value;
1 y( ?" i6 X/ H! y" Z          ENDIF
( A: w. }* p3 |& L. W        ENDFUNC
" L" O8 B, ?8 a: s+ k% |