程序流程指令WaitTime-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

程序流程指令WaitTime-ABB机器人标准指令编程

WaitTime [\InPos,] Time;

2 `: F3 O: K5 B& @- v# u" M# H        [\InPos]:        程序运行提前量开关。        ( switch )
2 c1 n3 [" z: L: O# H3 K8 ]        Time:        相应等待时间 s。                ( num )
3 X$ [* ]! ]* E. N8 s
0 v2 m( I' z1 Z8 ]5 l

---

ABB机器人程序流程指令WaitTime-应用：
! F+ `* \1 Z7 M) i. s5 K        当前指令只用于机器人等待相应时间后，才执行以后指令，使用参变量 [\InPos]，机器人及其外轴必须在完全停止的情况下，才进行等待时间计时，此指令会延长循环时间。
8 l  c: {0 X* i# w( W; Q( h
$ _+ ]$ w# z) H3 s3 I% XABB机器人程序流程指令WaitTime-实例：
+ }* o  c2 m, l5 l7 X) `. F/ F1 p        WaitTime 3;
        WaitTime\InPos,0.5;
        WaitTime\InPos,0;
3 N- F7 ?3 Q8 o2 g; `
ABB机器人程序流程指令WaitTime-限制：

• 当前指令在使用参变量 [\InPos] 时，遇到程序突然停止运行，机器人不能其保证停在最终停止点进行等待计时。
• 当前指令参变量 [\InPos] 不能与机器人指令SoftServo 同时使用。
  5 {* ^" [( K* u6 b9 S