通信指令TPWrite-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

通信指令TPWrite-ABB机器人标准指令编程

TPWrite String [\Num]|[\Bool]| [\Pos]|[\Orient];

String:          屏幕显示的字符串。           ( string )
[\Num]:        屏幕显示数字数据值。        ( num )
6 |6 d7 y: ~" b2 Q0 O3 u0 h5 ^[\Bool]:        屏幕显示逻辑量数据。        ( bool )
[\Pos]:         显示位置值 X Y Z。            ( pos )
[\Orient]:      显示方位 q1 q2 q3 q4。     ( orient )
7 j8 T8 N! L$ c% @+ @: k) ?) `% H

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ABB机器人通信指令TPWrite--应用：
        在示教器屏幕上显示相应字符串，字符串最长 80 个字节，屏幕每行可显示 40 个字节。在字符串后可显示相应参变量。

0 Y* s: v( ], d! @* oABB机器人通信指令TPWrite--实例：
4 n- i1 O. D2 P6 P( A        TPWrite string1;
        TPWrite “Cycle Time =   ”\Num:=nTime;
( E6 S# f3 B6 f
& I) t( W6 a: O/ RABB机器人通信指令TPWrite--限制：

• 每个 TPWrite 指令只允许单独使用参变量，不允许同时使用。
• 参变量值 < 0.000005 或 > 0.999995 将圆整。
  

7 {( n4 Z9 j8 K  n  lArgument            Value                                 Text string
# E4 ]' A9 }$ t\Num                 23                                      "23"
\Num                 1.141367                             "1.14137"
\Bool                 TRUE                                   "TRUE"
\Pos                  [1817.3,905.17,879.11]           "[1817.3,905.17,879.11]"
- M0 X, o5 e$ Q, s\Orient               [0.96593,0,0.25882,0]            "[0.96593,0,0.25882,0]"