运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程
/ M0 R$ I7 ]1 H; E' i- z3 r- y5 X- YTriggIO TriggData, Distance [\Start]|[\Time][\DOp]|[\GOp]| [\AOp]|[\ProcID], SetValue [\DODelay];
" {' w  R" Q% P
[TriggData]:        触发变量名称。        ( triggdata )
4 w! Q+ D( v6 l7 y$ VDistance:                触发距离 mm。        ( num )
! g1 i( E- \8 b" U& k2 Q7 {[\Start]:                触发起始开关。        ( switch )
[\Time]:                时间触发开关。        ( switch )
[\DOp]:                触发数字输出。        ( signaldo )

& `: b& L* N+ t, P) h[\GOp]:                触发组合输出。        ( signalgo )
[\AOp]:                触发模拟输出。        ( signalao )
[\ProcID]:                过程处理触发。        ( num )
SetValue:                相应信号值。                ( num )
( p  K6 y' I4 Z4 i# z! S! r1 _$ H! p+ v[\DODelay]:        数字输出延迟。        ( num )

/ q( G/ {6 e9 _8 P9 L* c  Q. F! A

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7 k5 @' U: B/ _/ h1 u7 g4 E( P运动触发指令TriggIO-应用：
! v  q- P% F2 W4 x- S        机器人可以在运动时通过触发指令精确的输出相应信号，当前指令用于定义触发性质，此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义，同机器人指令 TriggEquip 比较，多了时间控制功能，少了外部设备触发延迟功能，通常用于喷涂、涂胶等行业。使用参变量 [\Start]，表示以运动起始点触发基准点，默认为运动终止点；使用参变量 [\Time]，以时间来控制触发，允许最大时间为 0.5s，详见限制；参变量 [\ProcID]，正常情况下用户无法自行使用，此参变量用于 IPM 过程处理。

9 h* ^+ |$ H6 }1 a/ F4 |' N: B运动触发指令TriggIO-实例1：
        VAR triggdata gunon;
9 ?0 @" U0 D  z' l9 P  w        TriggIO gunon,10\DOp:=gun,1;
        TriggL p1,v500,gunon,z50,gun1;
, e# Z  ^/ i! \: \1 N! B/ k


! X! O' T5 t$ ?- |, S
$ [: L% J. h+ C, U运动触发指令TriggIO-实例2：
+ N, V9 q+ P6 @% j+ [' X        VAR triggdata gunon;
  `! U1 ]& Z3 E1 I; U        TriggIO gunon,0\Start\DOp:=gunon;
* i- ^0 y4 G8 z' Q- r( d        MoveJ p1,v500,z50,gun1;
        TriggL p2,v500,gunon,fine,gun1;

( I8 M, ]6 }- S9 U# d
. r! T+ z! m. q. w% A' \7 Q运动触发指令TriggIO-限制：
* Q. B' ~5 H! L! B9 u$ `% m

• 当前指令使用参变量 [\Time] 可以提高信号输出精度，此参变量以目标点为基准，使用固定的目标点 fine 比转角 zone 精度高，一般情况下，此参变量采用固定目标点。
• 参变量 [\Time] 设置的时间应小于机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s )，例如：运行速度500mm/s，IRB2400 为 150ms，IRB6400 为250ms，机器人在设置时间超过减速时间的情况下，实际控制时间会缩短，但不会对正常运行造成影响。