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程序流程指令TEST-ABB机器人标准指令编程; [8 } l! g+ _# k+ c
TEST Test data ( S2 J6 V/ q9 n( l
{CASE Test value {,Test value}: ...}: Y3 I9 f, @+ C* f6 V
[DEFAULT: ...]
7 L N% z3 n: a' u, Z: `/ fENDTEST
- |& x# v, u0 \' ^* s4 V5 l' k. ATest data: 判断数据变量。 ( All )
* y& Y9 m: b* H/ a: J' ETest value: 判断数据值。 ( Same as )& N- a0 K' }9 L/ I7 M# J: }
8 s+ m8 @! i2 x* k1 {
ABB机器人程序流程指令TEST-应用:
2 l/ m* b2 W& V5 r% g3 l 当前指令通过判断相应数据变量与其所对应的值,控制需要执行的相应指令。
- @; @( M7 ?1 z* \( \7 L+ e0 ~2 E1 a# x5 r' a2 m$ P/ X
ABB机器人程序流程指令TEST-实例:
4 K3 N. `+ ]& [ a4 `' C TEST reg2$ ?6 P$ K) K2 W& k3 \6 ~* h
CASE 1:8 j: ?2 e3 N; B9 h1 }: W* @
routine1;5 a/ \$ P* |% D2 j9 K
CASE 2:
5 \3 U5 ~& k7 F: F! @ u1 _ routine2; ' T8 S5 R1 c9 Q6 U
CASE 3:
; v0 i" q4 Z7 ~% P routine3;: \. Q9 c [& `. ^- I9 H
CASE 4,5:
4 S4 R; ?1 @ ?6 v# `9 ~* { routine9;
/ L2 E7 i- ^/ p- S" l6 H DEFAULT:. V& ]7 l K! N4 P! M& b
Error;& Z: w8 ]$ H; J- c3 _+ t# q* q
ENDTEST8 h- d& F/ y4 q3 v
# t3 O' Y) H* {5 f( w7 r. j! m: N
IF reg2=1 THEN' W- N+ y# R7 C1 c2 A$ D
routine1;
, [. a* u3 }/ ?" K+ a% ]& A& ^0 \ELSEIF reg2=2 THEN: p4 d4 Z" Y% D1 d. E
routine2;
% r6 O! y4 e0 i6 QELSEIF reg2=3 THEN
- g+ f1 x; N8 A/ V: n routine3; R( q4 ]4 P- r
ELSEIF reg2=4 OR reg2=5 THEN$ l0 H' t2 \/ ?$ {; x
routine4;
4 \8 x* j$ y3 q9 KELSE
9 L8 f/ j5 [. u Error;/ a4 y2 P) B; ~' i
ENDIF
G+ T" s3 n7 c! k |
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