输入输出指令IOEnable-ABB机器人标准指令编程

我是机器人 · 发表于 2019-8-30 19:19:07

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输入输出指令IOEnable-ABB机器人标准指令编程

IOEnable “cell1”,0;

实例：
      VAR num max_retry:=0;
      ...
      IOEnable “cell1”,0; → →输入输出板 cell1 开始激活，最长等待时间为 0，肯定进入 Error Handler 处理。
      SetDO cell1_sig3,1;
  ERROR
      IF ERRNO=ERR_IOENABLE THEN
      IF max_retry<5 THEN
         WaitTime 1;
         max_retry:=max_retry+1;  → →通过每次 1 秒进行计数，连续5 次仍无法激活输入输出板，执行指令 RAISE。
         RETRY;
      ELSE
         RAISE;
      ENDIF
      ENDIF

Error Handling：

ERR_IOENABLE8 T' Z; }, q9 i1 t

超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板激活。

ERR_CALLIO_INTER
/ L2 P( w! F1 z& ?

系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。

ERR_NAME_INVALID, \8 j+ P' m. T/ v5 }7 B& E8 ?: u) c

输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。

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[ABB示教] 输入输出指令IOEnable-ABB机器人标准指令编程

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