DELTA并联机器人IK建立

落花13134

求助帖：
      DELTA并联机器人运动副建立正常，现在差电机协调公式，有谁知道么？

* `0 i: W+ `) a! E三个电机全部设置驱动，可以在DMU里边进行单关节运动，但是进入到DEVICE里边，要建立IK，就得去掉两个驱动，采用协调方式进行，然后引出一下2个问题
* [; W" E$ u$ a: uQ1：协调公式是怎样的？
Q2：建立IK的时候solver type应该用哪种？