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运动控制指令PathResol-ABB机器人标准指令编程
y. }/ k1 K; q6 pPathResol PathSampleTime; PathSampleTime: 路径控制 %。( num )
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2 c2 Y5 D3 y4 z' c1 [% S! a应用:- l! f: j0 T9 k/ p
当前指令用于更改ABB机器人主机系统参数,调整机器人路径采样时间,从而达到控制ABB机器人运行路径的效果,通过此指令可以提高ABB机器人运动精度或缩短循环时间,路径控制默认值为 100%,调整范围为25%-400%,路径控制百分比越小,运动精度越高,占用 CPU 资源也越多。4 b Z b( z; i: G: i: l
1 F8 `& d3 j& ~# i1 M! S: o8 ~8 w/ X实例:: P7 ~4 Q1 u; G* I! U
MoveJ p1,v1000,fine,tool1;2 ]+ S g: l6 Z {* w& x* J9 M
PathResol 150;# [' h% i7 H. D& s+ Y& `/ b6 B5 G
- ABB机器人在临界运动状态 ( 重载、高速、路径变化复杂情况下接近最大工作区域 ),增加路径控制值,可以避免频繁死机。
- 外轴以很低的速度与ABB机器人联动,增加路径控制值,可以避免频繁死机。
- ABB机器人进行高频率摆动弧焊时,需要很高的路径采样时间,需要减小路径控制值。
- ABB机器人进行小圆周或小范围复杂运动时,需要很高精度,需要减小路径控制值。
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- ABB机器人必须在完全停止后才能更改路径控制值,否则,机器人将默认一个停止点,并且显示错误信息 50146。
- ABB机器人正在更改路径控制值时,机器人被强制停止运行,机器人将不能立刻恢复正常运行 ( Restart )。
- 以下情况ABB机器人将自动恢复默认值 100%。
7 c9 Y; ~' c( ]. F! S
- ABB机器人冷启动。
- 系统载入新的程序。
- 程序重置 ( Start From Beginning )。
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