注册用户,获取RB币,享更多免费资源下载和阅读权限。
您需要 登录 才可以下载或查看,没有帐号?立即注册
x
运动控制指令PathResol-ABB机器人标准指令编程
/ R4 ]7 B& E3 oPathResol PathSampleTime; PathSampleTime: 路径控制 %。( num )/ u2 W/ c M$ ~0 p
& f8 C0 K0 ^1 D应用:
/ ~' b6 U" g5 l* `" ]* P4 Z% } 当前指令用于更改ABB机器人主机系统参数,调整机器人路径采样时间,从而达到控制ABB机器人运行路径的效果,通过此指令可以提高ABB机器人运动精度或缩短循环时间,路径控制默认值为 100%,调整范围为25%-400%,路径控制百分比越小,运动精度越高,占用 CPU 资源也越多。) Q. N; p& g; }. d% h9 t
; u( o/ Y/ {/ M# e" R实例:
8 r/ ^ m6 O3 @2 S9 x+ v: j/ W* P/ a& @ MoveJ p1,v1000,fine,tool1;! Y( {7 N5 w' J5 U! ?
PathResol 150; b- e0 ]% U7 h
- ABB机器人在临界运动状态 ( 重载、高速、路径变化复杂情况下接近最大工作区域 ),增加路径控制值,可以避免频繁死机。
- 外轴以很低的速度与ABB机器人联动,增加路径控制值,可以避免频繁死机。
- ABB机器人进行高频率摆动弧焊时,需要很高的路径采样时间,需要减小路径控制值。
- ABB机器人进行小圆周或小范围复杂运动时,需要很高精度,需要减小路径控制值。9 _4 e; e: E- A6 M6 p
4 H! U) w$ d0 o& N* O$ c7 }限制:
8 R# b' q) V7 {( a( S- ABB机器人必须在完全停止后才能更改路径控制值,否则,机器人将默认一个停止点,并且显示错误信息 50146。
- ABB机器人正在更改路径控制值时,机器人被强制停止运行,机器人将不能立刻恢复正常运行 ( Restart )。
- 以下情况ABB机器人将自动恢复默认值 100%。9 W: J& B A) y3 ^. |6 |
- ABB机器人冷启动。
- 系统载入新的程序。
- 程序重置 ( Start From Beginning )。 4 H5 O# v" `; ?6 H
|