KUKA库卡机器人的坐标系JOINT、WORLD、BASE、TOOL系统

机器人

1、KUKA 库卡机器人的坐标系可分为四种。
+ q; @1 _6 X$ W第一种：JOINT坐标系统 : 每个设备轴线在正负方向上可以单独移动。
3 J' b1 _- f& G4 n# b3 M第二种：JWORLD坐标系统 :固定的，直角坐标系统其原点位于设备的底座。
8 v# R5 m& g+ _0 h  P第三种：JBASE坐标系统 :直角坐标系统其原点位于所加工的工件上。
5 _" W5 A: ?2 y" N第四种：JTOOL坐标系统 :直角坐标系统，其原点位于工具上。
6 a  x3 }% M9 s. d4 L$ C  r% u; [
, M) r" F. s' Y2、KUKA库卡机器人微动模式的选择可分为两种。
2 g& g9 I) B1 `/ N第一种：参考坐标系只能在微动模式下改变。在左上角显示的“Jog mode”（微动模式）状态键必须显示“Space mouse手轮”或者“Jog keys微动键”
第二种：选择所需求的坐标系---重复按下下图所指示KCP上的状态键直到出现所要求的坐标系符号为止。
- |1 d: j# Q2 z8 s4 R  F0 y
2.1 KUKA库卡机器人的JOINT坐标系统
1 ~# @, T, `# a' B在JOINT坐标中，每一机械轴线可以单独在轴线的正负方向移动。可以使用微动键或手轮。 手轮允下列微动键/手轮的运动能使每个轴线单独移动。
/ I; f( O8 m7 S2 {8 Q3 Y  b3 L5 q
7 x3 ~% E* n0 F& m# D  H  |2 T
' p1 C/ ]$ i* _1 V' r  ~" \, A2.2 KUKA库卡机器人的WORLD坐标系
WORLD参考坐标轴系统是绝对坐标（固定不变），直角坐标，笛卡儿坐标系，其原点一般于工件内部。当设备移动时参考坐标系的原点保持在同一位置，既不随设备移动而移动。 在交货时，WORLD  坐标系原点位于设备的底座上。

& A  U* U3 u$ Z
) P5 E" _2 q/ l  V2.3 KUKA库卡机器人的BASE坐标系
BASE 坐标系是直角坐标，笛卡儿坐标系，其原点位于外部工具。例如：可能  是焊枪。如果你已经选择了此系统作为参考坐标系，设备运行与工件轴线平行。BASE 坐标系只有在下面情况下移动：工件固定在与算术关联的外部运动系统上交货时，BASE坐标系原点位于设备的底座上。
* q) f4 ]# x, ?' \; [
! \% d& v' I8 j  g* R! t

2.4 KUKA库卡机器人的TOOL坐标系
) Y: Q4 U. u6 N6 c0 E* [4 t+ ETOOL坐标系是直角坐标，笛卡儿坐标系，其原点位于工具上。坐标系一般X轴定向与工具工作方向一致。TOOL坐标系不断地跟随工具的运动。交货时,TOOL的坐标系的原点位于设备凸缘的中心。


' `) }; b: m. g' d3 s