KUKA库卡机器人的坐标系JOINT、WORLD、BASE、TOOL系统

机器人

1、KUKA 库卡机器人的坐标系可分为四种。
第一种：JOINT坐标系统 : 每个设备轴线在正负方向上可以单独移动。
第二种：JWORLD坐标系统 :固定的，直角坐标系统其原点位于设备的底座。
第三种：JBASE坐标系统 :直角坐标系统其原点位于所加工的工件上。
1 j8 H8 o7 j) w第四种：JTOOL坐标系统 :直角坐标系统，其原点位于工具上。
7 M3 |! F9 a) C8 w
! j2 [4 G' n9 z2、KUKA库卡机器人微动模式的选择可分为两种。
第一种：参考坐标系只能在微动模式下改变。在左上角显示的“Jog mode”（微动模式）状态键必须显示“Space mouse手轮”或者“Jog keys微动键”
, {0 Y! X$ Z  d第二种：选择所需求的坐标系---重复按下下图所指示KCP上的状态键直到出现所要求的坐标系符号为止。

2.1 KUKA库卡机器人的JOINT坐标系统
2 Z' p, k% [7 B: `3 R0 {* G. c在JOINT坐标中，每一机械轴线可以单独在轴线的正负方向移动。可以使用微动键或手轮。 手轮允下列微动键/手轮的运动能使每个轴线单独移动。

+ c% L6 d3 J6 y; D
2.2 KUKA库卡机器人的WORLD坐标系
+ ?) `2 R6 M6 M2 N7 Y( iWORLD参考坐标轴系统是绝对坐标（固定不变），直角坐标，笛卡儿坐标系，其原点一般于工件内部。当设备移动时参考坐标系的原点保持在同一位置，既不随设备移动而移动。 在交货时，WORLD  坐标系原点位于设备的底座上。
% _$ d0 ~# {2 i( r9 Q. q
0 M; C; J+ o0 a
2.3 KUKA库卡机器人的BASE坐标系
BASE 坐标系是直角坐标，笛卡儿坐标系，其原点位于外部工具。例如：可能  是焊枪。如果你已经选择了此系统作为参考坐标系，设备运行与工件轴线平行。BASE 坐标系只有在下面情况下移动：工件固定在与算术关联的外部运动系统上交货时，BASE坐标系原点位于设备的底座上。
! j4 u1 J) L5 F% G  [


: W: v" {6 [2 A4 O2 w" w2.4 KUKA库卡机器人的TOOL坐标系
TOOL坐标系是直角坐标，笛卡儿坐标系，其原点位于工具上。坐标系一般X轴定向与工具工作方向一致。TOOL坐标系不断地跟随工具的运动。交货时,TOOL的坐标系的原点位于设备凸缘的中心。
) w; ^; R0 F/ H4 C& e. W
- Y$ n, G- f2 s3 X