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1、KUKA 库卡机器人的坐标系可分为四种。
: o" L9 m' x/ f第一种:JOINT坐标系统 : 每个设备轴线在正负方向上可以单独移动。 3 F! N. T; o, J: a- `. }9 D
第二种:JWORLD坐标系统 :固定的,直角坐标系统其原点位于设备的底座。 ' ^, V; n5 X" c5 P: Z3 @4 b/ Q
第三种:JBASE坐标系统 :直角坐标系统其原点位于所加工的工件上。
' L# Z3 S! ~- `& H第四种:JTOOL坐标系统 :直角坐标系统,其原点位于工具上。& m; T. \, B( I/ K3 M3 z
: Y. I4 a/ ^6 y. W5 O" {
2、KUKA库卡机器人微动模式的选择可分为两种。
& Q% _, Z4 T0 @2 U' ?第一种:参考坐标系只能在微动模式下改变。在左上角显示的“Jog mode”(微动模式)状态键必须显示“Space mouse手轮”或者“Jog keys微动键”
) k9 M T6 {/ d* |第二种:选择所需求的坐标系---重复按下下图所指示KCP上的状态键直到出现所要求的坐标系符号为止。1 V/ P$ |4 v9 Z6 k+ Q
2 E; z9 N5 L$ t% b2 L7 z: X/ c
2.1 KUKA库卡机器人的JOINT坐标系统
+ Q& N8 I4 P! M# M! p在JOINT坐标中,每一机械轴线可以单独在轴线的正负方向移动。可以使用微动键或手轮。 手轮允下列微动键/手轮的运动能使每个轴线单独移动。 % W" j, j' h1 H5 H: }+ A" L
0 S4 n, I5 A# J" {
9 L' @7 g) u$ [7 R8 h: d$ ]
2.2 KUKA库卡机器人的WORLD坐标系
* |, y8 V" `0 cWORLD参考坐标轴系统是绝对坐标(固定不变),直角坐标,笛卡儿坐标系,其原点一般于工件内部。当设备移动时参考坐标系的原点保持在同一位置,既不随设备移动而移动。 在交货时,WORLD 坐标系原点位于设备的底座上。4 I6 _- U, v# d. r" G( O
: v% K6 B$ K% x9 H a; K! |. i- f
8 w8 w5 {/ b u# F5 ^2 N
2.3 KUKA库卡机器人的BASE坐标系
3 W" {* n3 \4 f; OBASE 坐标系是直角坐标,笛卡儿坐标系,其原点位于外部工具。例如:可能 是焊枪。如果你已经选择了此系统作为参考坐标系,设备运行与工件轴线平行。BASE 坐标系只有在下面情况下移动:工件固定在与算术关联的外部运动系统上交货时,BASE坐标系原点位于设备的底座上。8 l2 a. k: l" E4 P1 _# j
2 Z9 Y' k) _( e! r, |( x
' B( Q" v4 G& q4 _& L0 D7 j; D; P' K
2.4 KUKA库卡机器人的TOOL坐标系
0 V2 ~+ D2 ^$ q$ M- DTOOL坐标系是直角坐标,笛卡儿坐标系,其原点位于工具上。坐标系一般X轴定向与工具工作方向一致。TOOL坐标系不断地跟随工具的运动。交货时,TOOL的坐标系的原点位于设备凸缘的中心。; @5 x& {: B( h
/ C) p z; [" S- I; S6 h
9 F* b9 ^' |1 `- C- q
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