KUKA库卡机器人的坐标系JOINT、WORLD、BASE、TOOL系统

机器人

1、KUKA 库卡机器人的坐标系可分为四种。
第一种：JOINT坐标系统 : 每个设备轴线在正负方向上可以单独移动。
! ~, a; Z( _5 P( g! ?3 k7 _第二种：JWORLD坐标系统 :固定的，直角坐标系统其原点位于设备的底座。
第三种：JBASE坐标系统 :直角坐标系统其原点位于所加工的工件上。
( q! V& O( r3 {: ]  y; P; w# J第四种：JTOOL坐标系统 :直角坐标系统，其原点位于工具上。

2、KUKA库卡机器人微动模式的选择可分为两种。
第一种：参考坐标系只能在微动模式下改变。在左上角显示的“Jog mode”（微动模式）状态键必须显示“Space mouse手轮”或者“Jog keys微动键”
# h7 V0 U: g& K, q! @1 Z4 ^+ Q第二种：选择所需求的坐标系---重复按下下图所指示KCP上的状态键直到出现所要求的坐标系符号为止。
7 p7 ^% D. K6 C; u
2.1 KUKA库卡机器人的JOINT坐标系统
在JOINT坐标中，每一机械轴线可以单独在轴线的正负方向移动。可以使用微动键或手轮。 手轮允下列微动键/手轮的运动能使每个轴线单独移动。
" @* v5 X2 e0 I4 }* B6 Z
) A5 c6 S- V  m8 q( u
2.2 KUKA库卡机器人的WORLD坐标系
4 z* b  r3 R7 @* K. Y; K# S' y; SWORLD参考坐标轴系统是绝对坐标（固定不变），直角坐标，笛卡儿坐标系，其原点一般于工件内部。当设备移动时参考坐标系的原点保持在同一位置，既不随设备移动而移动。 在交货时，WORLD  坐标系原点位于设备的底座上。
3 D  {' w/ h7 z: X& B# W' d$ i, }
; F* _$ ~( Y7 z( ~% D
7 }  I) s2 Y! j# c$ M2.3 KUKA库卡机器人的BASE坐标系
BASE 坐标系是直角坐标，笛卡儿坐标系，其原点位于外部工具。例如：可能  是焊枪。如果你已经选择了此系统作为参考坐标系，设备运行与工件轴线平行。BASE 坐标系只有在下面情况下移动：工件固定在与算术关联的外部运动系统上交货时，BASE坐标系原点位于设备的底座上。
, r2 T' @: W) J5 O! H


2.4 KUKA库卡机器人的TOOL坐标系
2 w, P  Y# a; F4 I& ~# fTOOL坐标系是直角坐标，笛卡儿坐标系，其原点位于工具上。坐标系一般X轴定向与工具工作方向一致。TOOL坐标系不断地跟随工具的运动。交货时,TOOL的坐标系的原点位于设备凸缘的中心。
5 o8 D! S) K7 X/ u4 j, B
. U/ J1 ?: Z' y
( |3 K- b% W0 q" N' Z9 q4 ]6 J% n