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运动控制指令PathResol-ABB机器人标准指令编程% Z$ E& r% T$ G: ]
PathResol PathSampleTime; PathSampleTime: 路径控制 %。( num )
/ w# n, {2 x; `5 S6 E
v( o3 Q5 N* b% `) T9 I应用：
_" w' Z7 U1 m- ~/ P 当前指令用于更改ABB机器人主机系统参数，调整机器人路径采样时间，从而达到控制ABB机器人运行路径的效果，通过此指令可以提高ABB机器人运动精度或缩短循环时间，路径控制默认值为 100%，调整范围为25%－400%，路径控制百分比越小，运动精度越高，占用 CPU 资源也越多。6 C; ]4 k0 Y6 X& C! o8 a
6 ^6 v# Q# R1 `$ z- @
实例：1 v( X5 w2 d/ Q( r3 T3 M
MoveJ p1,v1000,fine,tool1;. t" w: C3 [4 |! T& o' k; J
PathResol 150;
0 f; _: h/ t0 `- ABB机器人在临界运动状态 ( 重载、高速、路径变化复杂情况下接近最大工作区域 )，增加路径控制值，可以避免频繁死机。
- 外轴以很低的速度与ABB机器人联动，增加路径控制值，可以避免频繁死机。
- ABB机器人进行高频率摆动弧焊时，需要很高的路径采样时间，需要减小路径控制值。
- ABB机器人进行小圆周或小范围复杂运动时，需要很高精度，需要减小路径控制值。
2 H: D/ y4 O0 s5 l# ]5 d
$ i1 K0 }. s' ]1 F$ h; s+ F
限制：
1 i9 y$ }$ k/ b* v) B% |5 o1 _3 T- ABB机器人必须在完全停止后才能更改路径控制值，否则，机器人将默认一个停止点，并且显示错误信息 50146。
- ABB机器人正在更改路径控制值时，机器人被强制停止运行，机器人将不能立刻恢复正常运行 ( Restart )。
- 以下情况ABB机器人将自动恢复默认值 100%。3 Y; ^, G* D) l! Z$ k, N0 y6 {
- ABB机器人冷启动。
- 系统载入新的程序。
- 程序重置 ( Start From Beginning )。
$ x' ^ R; V, S; O8 J) X# I9 b) Q" x
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QQ:345103927|Archiver|手机版|禁闭室|问答社区|机器人教程网
发表于 2019-8-24 00:24:31
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