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一、工业机器人什么情况下需要使用“REMOTE TCP”远程TCP？ “REMOTE TCP”功能即远程TCP功能，使用此功能可使机器人手臂夹持工件至固定在地面上的TCP（如胶枪、打磨机等）处进行相关作业（如涂胶、打磨等），并保持运动的稳定性和轨迹的恒定性。 - {/ s2 b$ X9 C5 h
二、工业机器人使用“REMOTE TCP”远程TCP的优点： 1、由于TCP相对于地面是固定的，因此工具的校准更容易； 2、机器人无需携带很重的工具，减少机器人的负载； + }* H, _% P2 O: ~- R. J$ D0 O
三、有无远程TCP的情况下，对机器人旋转操作示教过程的影响。 即使不使用远程TCP功能，仍可以通过移动机器人夹持的工件来进行相关作业。但如果机器人做出旋转工件运行轨迹时，机器人和工具TCP不能做相应的动作。 情况1：无远程TCP时的机器人旋转工件效果； 最直观的体现在旋转工件方面，随着工件位置的变化造成的旋转中心的改变，机器人不能绕着旋转REMOTE TCP中心旋转。如下示意图所示：
6 C. a0 }; L, V, k( X- y情况2：有远程TCP时的机器人旋转工件效果； 机器人可以绕着使用REMOTE TCP示教出来的点旋转。如下示意图所示： ( x( F* ]# l2 `* [3 d+ J# w! S
( {7 {4 O5 c8 ~9 N) B1 @8 N
四、使用远程TCP为工业机器人示教人员带来的方便： 第一，能轻易地进行示教操作。 有远程TCP：不用考虑机器人的角度、位置与方向，点动示教方便； 无远程TCP：需要抽象地考虑机器人的角度、位置与方向，点动示教很不方便； 第二，减少机器人运动路径的示教点数量。 有远程TCP：只需要少数几个示教点； 无远程TCP：需要根据机器人运动过程的位置角度，示教比较很多的示教点；
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$ N/ {/ `$ w$ B' g2 w( r) }第三，示教速度与机器人的运动轨迹相同。
2 O: J$ M: I& G0 j0 W
) _/ G: a$ ?) W3 X* H4 N REMOTE TCP的设定较为容易，设定的方法与用户坐标系类似，使用时只需要在TP程序中添加RTCP指令就可以了，如下图所示： - L P[1] 2000mm/sec FINE RTCP
$ @; Y: S4 u: k- q( u4 B7 n" G - C P[2] . ^! j) K8 b( u3 o( U
- P[3] 2000mm/sec FINE RTCP
在使用REMOTE TCP的过程中，需要注意的是不能在关节运动和腕关节运动下使用，且不支持与Line Tracking等功能一起使用。REMOTE TCP，可以大幅减少示教时间，使用起来非常的方便。 . T5 U6 ]7 x7 J2 B1 m2 a7 P* f
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发表于 2018-11-5 12:27:19
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