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运动控制指令PathResol-ABB机器人标准指令编程
2 D0 y0 A0 t9 _PathResol PathSampleTime; PathSampleTime: 路径控制 %。( num )7 G! X9 S1 o% D( p8 b" F
8 c/ a% p) k$ x2 t
应用:$ q, q& q! X a2 z
当前指令用于更改ABB机器人主机系统参数,调整机器人路径采样时间,从而达到控制ABB机器人运行路径的效果,通过此指令可以提高ABB机器人运动精度或缩短循环时间,路径控制默认值为 100%,调整范围为25%-400%,路径控制百分比越小,运动精度越高,占用 CPU 资源也越多。3 V' I" M! [3 h, o3 @/ w+ q
; {9 M1 H A1 k& O, [" N
实例:& b$ K2 u$ V. r4 r4 m" R! X( J
MoveJ p1,v1000,fine,tool1;5 Y# B5 B. U- c! [( h
PathResol 150;
0 f2 t, Q8 }; a# R- ABB机器人在临界运动状态 ( 重载、高速、路径变化复杂情况下接近最大工作区域 ),增加路径控制值,可以避免频繁死机。
- 外轴以很低的速度与ABB机器人联动,增加路径控制值,可以避免频繁死机。
- ABB机器人进行高频率摆动弧焊时,需要很高的路径采样时间,需要减小路径控制值。
- ABB机器人进行小圆周或小范围复杂运动时,需要很高精度,需要减小路径控制值。/ O0 B9 s% Y" _( q3 u
9 Q: ?7 {. R' U限制:: h1 c2 T- a3 @5 F( T8 M3 M
- ABB机器人必须在完全停止后才能更改路径控制值,否则,机器人将默认一个停止点,并且显示错误信息 50146。
- ABB机器人正在更改路径控制值时,机器人被强制停止运行,机器人将不能立刻恢复正常运行 ( Restart )。
- 以下情况ABB机器人将自动恢复默认值 100%。
8 d% U. H8 W2 Y8 Y& Y' o9 ]
- ABB机器人冷启动。
- 系统载入新的程序。
- 程序重置 ( Start From Beginning )。
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