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运动控制指令PathResol-ABB机器人标准指令编程" w: m9 t+ ]; f
PathResol PathSampleTime; PathSampleTime: 路径控制 %。( num )
% W# m0 V8 }9 P. A! t( G# S. V8 G2 @1 d; ?) p4 n2 ]
应用:; f u2 {! h% e
当前指令用于更改ABB机器人主机系统参数,调整机器人路径采样时间,从而达到控制ABB机器人运行路径的效果,通过此指令可以提高ABB机器人运动精度或缩短循环时间,路径控制默认值为 100%,调整范围为25%-400%,路径控制百分比越小,运动精度越高,占用 CPU 资源也越多。
0 J) G: K5 ^* ^& V. q8 |$ X, x2 T1 |1 F
实例:
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PathResol 150;, m+ |- L# g/ C: G% L% _
- ABB机器人在临界运动状态 ( 重载、高速、路径变化复杂情况下接近最大工作区域 ),增加路径控制值,可以避免频繁死机。
- 外轴以很低的速度与ABB机器人联动,增加路径控制值,可以避免频繁死机。
- ABB机器人进行高频率摆动弧焊时,需要很高的路径采样时间,需要减小路径控制值。
- ABB机器人进行小圆周或小范围复杂运动时,需要很高精度,需要减小路径控制值。
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9 A* G7 m8 r3 d- I/ s限制:$ t6 H4 Z3 a, d5 S
- ABB机器人必须在完全停止后才能更改路径控制值,否则,机器人将默认一个停止点,并且显示错误信息 50146。
- ABB机器人正在更改路径控制值时,机器人被强制停止运行,机器人将不能立刻恢复正常运行 ( Restart )。
- 以下情况ABB机器人将自动恢复默认值 100%。
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- ABB机器人冷启动。
- 系统载入新的程序。
- 程序重置 ( Start From Beginning )。 8 e0 j# j( f* X( C
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