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运动控制指令PathResol-ABB机器人标准指令编程. g# H& M2 T+ u; R6 Y
PathResol PathSampleTime; PathSampleTime: 路径控制 %。( num )
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应用:
$ |/ Y0 q4 L4 V ^8 Q 当前指令用于更改ABB机器人主机系统参数,调整机器人路径采样时间,从而达到控制ABB机器人运行路径的效果,通过此指令可以提高ABB机器人运动精度或缩短循环时间,路径控制默认值为 100%,调整范围为25%-400%,路径控制百分比越小,运动精度越高,占用 CPU 资源也越多。) h+ {2 L5 s. @: _ O, G
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实例:
. D0 }8 ^: K; k! \+ o" X MoveJ p1,v1000,fine,tool1;1 l# W2 R {. R! m! G6 J1 q
PathResol 150;$ ^7 Q/ ?+ O6 [+ R" f+ v# w
- ABB机器人在临界运动状态 ( 重载、高速、路径变化复杂情况下接近最大工作区域 ),增加路径控制值,可以避免频繁死机。
- 外轴以很低的速度与ABB机器人联动,增加路径控制值,可以避免频繁死机。
- ABB机器人进行高频率摆动弧焊时,需要很高的路径采样时间,需要减小路径控制值。
- ABB机器人进行小圆周或小范围复杂运动时,需要很高精度,需要减小路径控制值。
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( q: o/ s2 W. A$ P U限制:" s- h% w: D; p2 {' |$ ]
- ABB机器人必须在完全停止后才能更改路径控制值,否则,机器人将默认一个停止点,并且显示错误信息 50146。
- ABB机器人正在更改路径控制值时,机器人被强制停止运行,机器人将不能立刻恢复正常运行 ( Restart )。
- 以下情况ABB机器人将自动恢复默认值 100%。
: J6 E" ^/ Y7 J
- ABB机器人冷启动。
- 系统载入新的程序。
- 程序重置 ( Start From Beginning )。
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