KUKA库卡机器人的坐标系JOINT、WORLD、BASE、TOOL系统

机器人

1、KUKA 库卡机器人的坐标系可分为四种。
第一种：JOINT坐标系统 : 每个设备轴线在正负方向上可以单独移动。
" L- e/ m& M5 M第二种：JWORLD坐标系统 :固定的，直角坐标系统其原点位于设备的底座。
1 B% j- G) F) n" }7 _" J# |第三种：JBASE坐标系统 :直角坐标系统其原点位于所加工的工件上。
, w* G- _' g- T/ p2 a6 W# W第四种：JTOOL坐标系统 :直角坐标系统，其原点位于工具上。

2、KUKA库卡机器人微动模式的选择可分为两种。
第一种：参考坐标系只能在微动模式下改变。在左上角显示的“Jog mode”（微动模式）状态键必须显示“Space mouse手轮”或者“Jog keys微动键”
第二种：选择所需求的坐标系---重复按下下图所指示KCP上的状态键直到出现所要求的坐标系符号为止。

/ G- G; @- W2 z& o+ O0 d+ m# M2.1 KUKA库卡机器人的JOINT坐标系统
% `, c, C3 g2 z% F7 M5 O+ f6 L! b在JOINT坐标中，每一机械轴线可以单独在轴线的正负方向移动。可以使用微动键或手轮。 手轮允下列微动键/手轮的运动能使每个轴线单独移动。

8 I0 d- i% q. {9 m; R# s1 U
6 s8 N# w2 Z6 B7 u, D: o2.2 KUKA库卡机器人的WORLD坐标系
WORLD参考坐标轴系统是绝对坐标（固定不变），直角坐标，笛卡儿坐标系，其原点一般于工件内部。当设备移动时参考坐标系的原点保持在同一位置，既不随设备移动而移动。 在交货时，WORLD  坐标系原点位于设备的底座上。

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2.3 KUKA库卡机器人的BASE坐标系
BASE 坐标系是直角坐标，笛卡儿坐标系，其原点位于外部工具。例如：可能  是焊枪。如果你已经选择了此系统作为参考坐标系，设备运行与工件轴线平行。BASE 坐标系只有在下面情况下移动：工件固定在与算术关联的外部运动系统上交货时，BASE坐标系原点位于设备的底座上。
- @2 x+ {6 P$ J2 c* z8 z7 {

4 S8 O7 ]; }, [
9 `( S# J. r. o& w2.4 KUKA库卡机器人的TOOL坐标系
5 q$ F  E1 t/ \0 \0 V/ S* i* eTOOL坐标系是直角坐标，笛卡儿坐标系，其原点位于工具上。坐标系一般X轴定向与工具工作方向一致。TOOL坐标系不断地跟随工具的运动。交货时,TOOL的坐标系的原点位于设备凸缘的中心。
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