KUKA机器人外部自动配置的方法

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KUKA机器人外部自动配置的方法：外部自动配置，通过 PLC 调用机器人程序及启动停止。

· 系统结构原理 为了在 KR C4 和 PLC 之间能够顺利进行通讯，必须满足以下几点：

· 外部自动运行方式： 在该运行方式下由一台主机或者 PLC 控制机器人系统

· CELL.SRC： 从外部选择机器人程序的控制程序。

· PLC 和机器人之间的信号交换：用于配置输入和输出端信号的外部自动运行接口：

· 发送至机器人的控制信号 （输入端）： 开始和停止信号、程序编号、故障确认

· 机器人状态 （输出端）： 驱动装置状态、位置、故障等等。从外部启动程序的安全须知

· 选择了 CELL 程序后必须执行 BCO 运行。

· Cell.src 控制程序 管理由 PLC 传输的程序号时，需要使用控制程序 Cell.src。该程序始终位于文件夹 “R1” 中。 与任何常见的程序一样，Cell 程序也可以进行个性化调整，但程序的基本结构必须保持不变。

    .......详情可见附页

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