ABB工业机器人示教程序编程教程之ABB激活外轴与检查外轴是否激活

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ABB工业机器人示教程序编程教程之ABB激活外轴与检查外轴是否激活

（1）把ABB机器人的外部轴设置位开机不自动激活状态，然后通过ABB机器人示教器的jogging界面，或通过机器人的程序进行激活或停用操作。

（2）比如ABB机器人的变位机STN1，设置为开机未激活状态，如下图1所示。

图1  ABB机器人的变位机STN1开机未激活状态设置图

（3）此时，可以进入ABB机器人示教器的jogging界面，然后切换到 STN1设置界面，点击下图2的Activate进行变位机STN1的激活操作。

图2 ABB机器人的变位机STN1激活状态设置图

（4）在ABB机器人程序里，通过程序的active编程进行变位机STN1的激活，deactive进行变位机STN1的停用。图下图3所示。

图3  ABB机器人的变位机STN1程序设置的激活/停用设置图

（5）在需要判断当前ABB机器人的外部轴是否处于激活状态时，可以通过调用IsMechUnitActive函数，激活状态则返回true，未激活状态则返回false。如果处于返回false未激活，则可以调用程序进行外部轴激活，见下图4所示。

图4 ABB机器人的查询外部轴激活状态IsMechUnitActive函数图