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[ABB示教] ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数

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发表于 2019-11-15 14:18:00 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式

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ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数; s/ F: D) s# Q9 G5 c0 Z
1、ABB机器人有两种位置数据，一种是robtarget，记录xyz等，另一种是jointtarget，记录各个轴角度
/ P5 W5 z4 X  J) y2、使用crobt函数，读取当前robtarget形式位置。
+ Z/ _$ l8 \) I& L- ]3、插入赋值语句，左侧类型选择robtarget新建时，注意只有var和pers类型才可以赋值，默认的常量不能赋值
  S+ p% t7 y' O4 @8 i" q
& R* J9 ~+ C. a' T1 U ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数1 7 [5 Q% _) O  ^/ i5 z6 D
右侧选择function，找到crobt
! N( n: |% Y. D0 ^  u ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数2
" a: I" c2 e8 [' @; m8 s, P2 P5 i% a! l* v' `9 a7 X7 I4 \
ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数3 # H  {/ [" C* X* U, o+ N
4、建议点击CROBT()语句，加入可选项，加入要使用的工具和工件坐标系( s, q1 p' N9 H! P" C% @
ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数4 # ?/ D6 }( L5 _

/ Q& H* Y" m- U  {! u0 P* D$ L" j ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数5
7 f) A* B8 N  z6 p5、获取Jointtarget类型位置
6 f9 Q3 \! c0 ~6 X& \ ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数6 # \- m" n2 A* E/ [5 |9 c
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