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[ABB示教] ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数

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发表于 2019-11-15 14:18:00 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式

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ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数% D5 Q: g/ M6 g
1、ABB机器人有两种位置数据，一种是robtarget，记录xyz等，另一种是jointtarget，记录各个轴角度% e( I/ q! ]* ^1 f
2、使用crobt函数，读取当前robtarget形式位置。
! C) G( y: E- E" \; J+ e# R, ]; {2 g3、插入赋值语句，左侧类型选择robtarget新建时，注意只有var和pers类型才可以赋值，默认的常量不能赋值0 }  i9 M$ I* e7 H
# N: X! X5 j# d5 ]
ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数1
6 m3 t9 A9 c6 A! I1 ~: O右侧选择function，找到crobt, x% ^$ w1 k* z0 y+ Z* Z$ Y- k5 ~
ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数2 " L3 e+ y7 f6 {, l
4 K8 |: @' i/ n  S' }' w) D
ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数3 6 l) J3 [4 z6 R) P7 K$ \- J
4、建议点击CROBT()语句，加入可选项，加入要使用的工具和工件坐标系
# J: f; v+ `4 ?, q ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数4 3 q* Y, ?# b# A: B. e

" s! I) ^' m, b5 r6 u) l2 r ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数5
9 h  e/ Q% c+ j4 @+ D5、获取Jointtarget类型位置
) v" Y; E  I& z* [; x# F4 r" n5 E ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数6   ~# S  e3 r1 G) M. Z
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