运动触发指令TriggEquip-ABB机器人标准指令编程

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运动触发指令TriggEquip-ABB机器人标准指令编程
TriggEquip TriggData,  Distance [\Start], EquipLag [\DOp]|[\GOp]|[\AOp]|[\ProcID], SetValue [\Inhib];
1 A" ]" b1 L" o7 T- S5 r5 \* W[TriggData]:        触发变量名称。        ( triggdata )
7 I% C0 v. d( y$ t6 FDistance:                触发距离 mm。        ( num )
. e, @- I  T# m# P9 u$ U[\Start]:                触发起始开关。        ( switch )
$ T8 D# {1 k& t6 \8 m( }EquipLag:                触发延迟补偿 s。        ( num )
2 ^; c8 `3 k4 V# ]$ z4 l[\DOp]:                触发数字输出。        ( signaldo )
[\GOp]:                触发组合输出。        ( signalgo )
[\AOp]:                触发模拟输出。        ( signalao )
[\ProcID]:                过程处理触发。        ( num )
0 ~0 m, h; M8 x0 pSetValue:                相应信号值。                ( num )
( j- c6 j! e! [[\Inhib]:                信号抑止数据。        ( bool )

. f0 r6 C; g1 [) ?5 _

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运动触发指令TriggEquip-应用：

• ABB机器人可以在运动时通过触发指令精确的输出相应信号，当前指令用于定义触发性质，此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义，同ABB机器人指令 TriggIO 比较，多了外部设备触发延迟功能，少了时间控制功能，此指令通常用于喷涂、涂胶等行业。
• 使用参变量 [\Start]，表示以运动起始点触发基准点，默认为以运动终止点；参变量 [\ProcID]，正常情况下用户无法自行使用，此参变量用于 IPM 过程处理。当参变量 [\Inhib] 值为 TRUE，在触发点所有输出信号 ( AO、GO、DO) 将被置为 0。
  

运动触发指令TriggEquip-实例：
+ G3 c3 `; d( ?( L6 Z        VAR triggdata gunon;
& y" P0 U  h: Y/ d# _        TriggEquip gunon,10,0.1\DOp:=gun,1;
        TriggL p1,v500,gunon,z50,gun1;
4 a! w; d/ p  F8 Z  ?

运动触发指令TriggEquip-限制：
, b2 p% n, |9 U% ~' |- c

• 当前指令通过触发延迟可以提高信号输出精度，设置的时间应小于ABB机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s )，例如：运行速度 500mm/s，IRB2400 为 150ms，IRB6400 为 250ms，在设置时间超过减速时间的情况下，实际时间会缩短，但不会对正常运行造成影响。
• 触发延迟 EquipLag 值应小于系统参数内Event Preset Time 配置值，默认为 60ms。
• 如果触发延迟 EquipLag 值大于系统参数内Event Preset Time 配置值，需要使用指令SingArea\Wrist。
  - B) {+ Z  Q+ K  t) b; J& k' Z' }

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