运动触发指令TriggInt-ABB机器人标准指令编程

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运动触发指令TriggInt-ABB机器人标准指令编程
TriggInt TriggData, Distance [\Start]|[\Time], Interrupt;
* ~+ |9 r% e9 I7 E[TriggData]:        触发变量名称。        ( triggdata )
, g/ z3 j6 P" C, }. n( gDistance:                触发距离 mm。        ( num )
* e& P4 d+ t$ v# g5 [$ b; _$ r[\Start]:                触发起始开关。        ( switch )
; e! I9 v) D3 [3 j! U; M% @[\Time]:                时间触发开关。        ( switch )
6 A" I0 S/ R# p- a' ?) g* WInterrupt:                触发中断名称。        ( intnum )

---

运动触发指令TriggInt-应用：
6 l# {- d: n. G8 ?' C" e        机器人可以在运动时通过触发指令精确的进入中断处理，当前指令用于定义触发性质，此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义，通常用于喷涂、涂胶等行业。使用参变量 [\Start]，表示以运动起始点触发基准点，默认为以运动终止点；使用参变量 [\Time]，以时间来控制触发，允许最大时间为 0.5s，详见限制。

运动触发指令TriggInt-实例：
        VAR intnum intno1;
7 J2 Q" [9 k: ?& N- f7 m        VAR triggdata trigg1;
/ U0 @. T8 [9 T$ ]& K. N4 S+ u' N# |/ U        CONNECT intno1 WITH trap1;
* }% T- I( s9 n; t        TriggInt trigg1,5,intno1;
        TriggL p1,v500,trigg1,z50,gun1;
5 K0 x; g  H) b8 v6 m0 L) H        TriggL p2,v500,trigg1,z50,gun1;
        IDelete intno1;

1 e6 E5 ^! B/ y' }, j( M
( V( a0 [- o5 S+ n运动触发指令TriggInt-限制：

• 正常情况下，当前指令从触发中断到得到响应，有 5－120ms 延迟，用指令 TriggIO 或TriggEquit 控制信号输出效果更佳。
• 当前指令使用参变量 [\Time] 可以提高中断触发精度，此参变量以目标点为基准，使用固定的目标点 fine 比转角 zone 精度高，一般情况下，此参变量采用固定目标点。
• 参变量 [\Time] 设置的时间应小于机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s )，例如：运行速度500mm/s，IRB2400 为 150ms，IRB6400 为250ms，机器人在设置时间超过减速时间的情况下，实际控制时间会缩短，但不会对正常运行造成影响。
  

+ j* Y; y) K4 I5 B; m7 y
% a, c1 h  K3 B' N' ]  L; X

Q6997572

有米有  发那科的详解呢老板

我是机器人

Q6997572 发表于 2019-10-25 09:42
" K. x# C" j- H% m! J" e有米有  发那科的详解呢老板

2 E* `. ?+ C; P. T7 {$ B! O! |我不是什么老板，只是以前也是在这里学到一些机器人的知识，现在手头也有了一些资料，分享给大家一下。
* r( U( B$ X/ {- J! I1 r
" [  F& o0 T* h2 _) f+ x6 }顺便赚点RB币可以提现而已。有空多来看看我发的内容哦。
4 t) `/ }/ d1 ~
发那科的我到时也会整理发上去。

Q6997572

恩恩好的    嘻嘻嘻   关注你呢