运动触发指令TriggInt-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动触发指令TriggInt-ABB机器人标准指令编程
# g9 U+ a9 ^5 m! r* \3 w# K: W" DTriggInt TriggData, Distance [\Start]|[\Time], Interrupt;
[TriggData]:        触发变量名称。        ( triggdata )
Distance:                触发距离 mm。        ( num )
[\Start]:                触发起始开关。        ( switch )
[\Time]:                时间触发开关。        ( switch )
! c6 M8 w+ X2 h  x& U: @Interrupt:                触发中断名称。        ( intnum )

. M0 G$ R- ^( Z) [* r0 H7 T

---

运动触发指令TriggInt-应用：
        机器人可以在运动时通过触发指令精确的进入中断处理，当前指令用于定义触发性质，此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义，通常用于喷涂、涂胶等行业。使用参变量 [\Start]，表示以运动起始点触发基准点，默认为以运动终止点；使用参变量 [\Time]，以时间来控制触发，允许最大时间为 0.5s，详见限制。

) W0 X7 D/ y  a6 S/ E运动触发指令TriggInt-实例：
        VAR intnum intno1;
        VAR triggdata trigg1;
" @( R' B; m3 `; j3 F        CONNECT intno1 WITH trap1;
        TriggInt trigg1,5,intno1;
        TriggL p1,v500,trigg1,z50,gun1;
        TriggL p2,v500,trigg1,z50,gun1;
# W' ]& U; t0 a1 N8 h        IDelete intno1;
' ?% ^2 K% q8 Q" l- m+ Q1 j. r* s: v
* S0 ]; i7 y% O
运动触发指令TriggInt-限制：

• 正常情况下，当前指令从触发中断到得到响应，有 5－120ms 延迟，用指令 TriggIO 或TriggEquit 控制信号输出效果更佳。
• 当前指令使用参变量 [\Time] 可以提高中断触发精度，此参变量以目标点为基准，使用固定的目标点 fine 比转角 zone 精度高，一般情况下，此参变量采用固定目标点。
• 参变量 [\Time] 设置的时间应小于机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s )，例如：运行速度500mm/s，IRB2400 为 150ms，IRB6400 为250ms，机器人在设置时间超过减速时间的情况下，实际控制时间会缩短，但不会对正常运行造成影响。
  6 N5 e& ~' M' w% n9 E2 }, n0 u

7 d" I5 G8 d2 Q1 ~8 L( [5 S; k9 l) Z
2 \4 j- x& z) _/ [

Q6997572

有米有  发那科的详解呢老板

我是机器人

Q6997572 发表于 2019-10-25 09:42
$ X. z' S. M: g! B0 L5 `; ^. B# N有米有  发那科的详解呢老板

我不是什么老板，只是以前也是在这里学到一些机器人的知识，现在手头也有了一些资料，分享给大家一下。

顺便赚点RB币可以提现而已。有空多来看看我发的内容哦。
/ @& i9 L6 @8 x$ F3 Q- N
1 b7 a2 `  v- A4 P- ~' l发那科的我到时也会整理发上去。

Q6997572

恩恩好的    嘻嘻嘻   关注你呢