运动触发指令TriggInt-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动触发指令TriggInt-ABB机器人标准指令编程
TriggInt TriggData, Distance [\Start]|[\Time], Interrupt;
7 @) C  l4 `8 y5 x[TriggData]:        触发变量名称。        ( triggdata )
Distance:                触发距离 mm。        ( num )
[\Start]:                触发起始开关。        ( switch )
[\Time]:                时间触发开关。        ( switch )
! u; Q/ N7 C% l! k$ b3 R! X* V5 zInterrupt:                触发中断名称。        ( intnum )

---

2 x* v# p8 h; S& \# }! G! L- }运动触发指令TriggInt-应用：
        机器人可以在运动时通过触发指令精确的进入中断处理，当前指令用于定义触发性质，此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义，通常用于喷涂、涂胶等行业。使用参变量 [\Start]，表示以运动起始点触发基准点，默认为以运动终止点；使用参变量 [\Time]，以时间来控制触发，允许最大时间为 0.5s，详见限制。
3 P3 @* W" i' ~" p! K; R+ \) J# A6 S% Y
运动触发指令TriggInt-实例：
  |1 k1 d9 c/ B- }" B& ~        VAR intnum intno1;
        VAR triggdata trigg1;
1 e; `4 s7 z4 Z5 b2 e6 P& ?        CONNECT intno1 WITH trap1;
4 F6 V3 }1 J2 ~, L3 l        TriggInt trigg1,5,intno1;
        TriggL p1,v500,trigg1,z50,gun1;
1 {0 |! |% t( }6 o. W7 ~        TriggL p2,v500,trigg1,z50,gun1;
: e& A# Z4 {' U* }$ S: k        IDelete intno1;

- P: d' S0 ]1 X! }+ X
8 Q( c! C2 Z0 l) g# s3 Z运动触发指令TriggInt-限制：

• 正常情况下，当前指令从触发中断到得到响应，有 5－120ms 延迟，用指令 TriggIO 或TriggEquit 控制信号输出效果更佳。
• 当前指令使用参变量 [\Time] 可以提高中断触发精度，此参变量以目标点为基准，使用固定的目标点 fine 比转角 zone 精度高，一般情况下，此参变量采用固定目标点。
• 参变量 [\Time] 设置的时间应小于机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s )，例如：运行速度500mm/s，IRB2400 为 150ms，IRB6400 为250ms，机器人在设置时间超过减速时间的情况下，实际控制时间会缩短，但不会对正常运行造成影响。
  

& Y' V/ O( r9 E- z; e" y) B1 J
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Q6997572

有米有  发那科的详解呢老板

我是机器人

Q6997572 发表于 2019-10-25 09:42
有米有  发那科的详解呢老板

: `5 ^1 v1 s" q我不是什么老板，只是以前也是在这里学到一些机器人的知识，现在手头也有了一些资料，分享给大家一下。

顺便赚点RB币可以提现而已。有空多来看看我发的内容哦。
- W) Y, L% w6 }; G) a. m9 d; J7 \- x4 X
' I4 T6 M7 O; p4 d7 }发那科的我到时也会整理发上去。

Q6997572

恩恩好的    嘻嘻嘻   关注你呢