运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程
8 y) h7 Z+ p5 E8 b. N& R+ HTriggIO TriggData, Distance [\Start]|[\Time][\DOp]|[\GOp]| [\AOp]|[\ProcID], SetValue [\DODelay];
4 b( L5 [7 g) {8 W: y1 {
[TriggData]:        触发变量名称。        ( triggdata )
Distance:                触发距离 mm。        ( num )
[\Start]:                触发起始开关。        ( switch )
" Z- p. d# T! E5 c1 d[\Time]:                时间触发开关。        ( switch )
[\DOp]:                触发数字输出。        ( signaldo )
+ n+ A# Q) ^( K8 i# t1 b
[\GOp]:                触发组合输出。        ( signalgo )
[\AOp]:                触发模拟输出。        ( signalao )
[\ProcID]:                过程处理触发。        ( num )
SetValue:                相应信号值。                ( num )
  ^8 k- t( _" e+ ]4 ^% w0 v[\DODelay]:        数字输出延迟。        ( num )

---

运动触发指令TriggIO-应用：
9 W9 \  k9 i) m        机器人可以在运动时通过触发指令精确的输出相应信号，当前指令用于定义触发性质，此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义，同机器人指令 TriggEquip 比较，多了时间控制功能，少了外部设备触发延迟功能，通常用于喷涂、涂胶等行业。使用参变量 [\Start]，表示以运动起始点触发基准点，默认为运动终止点；使用参变量 [\Time]，以时间来控制触发，允许最大时间为 0.5s，详见限制；参变量 [\ProcID]，正常情况下用户无法自行使用，此参变量用于 IPM 过程处理。
9 f$ {' x$ {6 l. F) ]& B3 Y  g
9 S9 s9 x5 K, X运动触发指令TriggIO-实例1：
        VAR triggdata gunon;
$ X/ e- u7 i8 M9 r1 k7 |: A        TriggIO gunon,10\DOp:=gun,1;
3 j6 H( ^9 S9 s# F1 d6 @& `        TriggL p1,v500,gunon,z50,gun1;




运动触发指令TriggIO-实例2：
        VAR triggdata gunon;
6 D, W* S  L8 T- L: N  D        TriggIO gunon,0\Start\DOp:=gunon;
        MoveJ p1,v500,z50,gun1;
        TriggL p2,v500,gunon,fine,gun1;
. p% A4 ~3 O9 b' Y# c
6 k3 o; M3 ^- |; {
$ M- \% i0 Z  t运动触发指令TriggIO-限制：
% w, Q' ^0 h: V# T& g& C

• 当前指令使用参变量 [\Time] 可以提高信号输出精度，此参变量以目标点为基准，使用固定的目标点 fine 比转角 zone 精度高，一般情况下，此参变量采用固定目标点。
• 参变量 [\Time] 设置的时间应小于机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s )，例如：运行速度500mm/s，IRB2400 为 150ms，IRB6400 为250ms，机器人在设置时间超过减速时间的情况下，实际控制时间会缩短，但不会对正常运行造成影响。
  8 ~& O* e8 n! g: C" [1 q/ J