运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程
& U6 A4 T  C& W, a/ B$ [TriggIO TriggData, Distance [\Start]|[\Time][\DOp]|[\GOp]| [\AOp]|[\ProcID], SetValue [\DODelay];

6 |6 J+ h4 Z- q( m[TriggData]:        触发变量名称。        ( triggdata )
% R7 m+ r5 ~0 A' fDistance:                触发距离 mm。        ( num )
[\Start]:                触发起始开关。        ( switch )
& v5 t, d, j! ^/ E[\Time]:                时间触发开关。        ( switch )
- b0 B- W8 ~7 T[\DOp]:                触发数字输出。        ( signaldo )

[\GOp]:                触发组合输出。        ( signalgo )
[\AOp]:                触发模拟输出。        ( signalao )
[\ProcID]:                过程处理触发。        ( num )
! }3 g  g+ {; m: Z# b+ {( b1 CSetValue:                相应信号值。                ( num )
[\DODelay]:        数字输出延迟。        ( num )

3 s4 l+ d- B- |

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运动触发指令TriggIO-应用：
        机器人可以在运动时通过触发指令精确的输出相应信号，当前指令用于定义触发性质，此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义，同机器人指令 TriggEquip 比较，多了时间控制功能，少了外部设备触发延迟功能，通常用于喷涂、涂胶等行业。使用参变量 [\Start]，表示以运动起始点触发基准点，默认为运动终止点；使用参变量 [\Time]，以时间来控制触发，允许最大时间为 0.5s，详见限制；参变量 [\ProcID]，正常情况下用户无法自行使用，此参变量用于 IPM 过程处理。
$ A5 f( _5 g- J1 U5 c
' c, X$ i* j0 G" u% Y' V$ f* x运动触发指令TriggIO-实例1：
$ Y& R" A/ k% s5 f. e        VAR triggdata gunon;
' w9 {" v) n' i! H        TriggIO gunon,10\DOp:=gun,1;
        TriggL p1,v500,gunon,z50,gun1;




运动触发指令TriggIO-实例2：
        VAR triggdata gunon;
* T$ ?$ ~2 o4 y1 c1 n3 O        TriggIO gunon,0\Start\DOp:=gunon;
        MoveJ p1,v500,z50,gun1;
        TriggL p2,v500,gunon,fine,gun1;
: f8 P$ f9 U; }+ J% H8 @

运动触发指令TriggIO-限制：

• 当前指令使用参变量 [\Time] 可以提高信号输出精度，此参变量以目标点为基准，使用固定的目标点 fine 比转角 zone 精度高，一般情况下，此参变量采用固定目标点。
• 参变量 [\Time] 设置的时间应小于机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s )，例如：运行速度500mm/s，IRB2400 为 150ms，IRB6400 为250ms，机器人在设置时间超过减速时间的情况下，实际控制时间会缩短，但不会对正常运行造成影响。
  * R( c5 n/ B& T' M" P

7 M! c5 n$ n; T+ Z* ~' C7 i) {