运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程
TriggIO TriggData, Distance [\Start]|[\Time][\DOp]|[\GOp]| [\AOp]|[\ProcID], SetValue [\DODelay];
2 u, q! @4 d9 ]- r' G
$ Z8 d6 f# u  }  ^[TriggData]:        触发变量名称。        ( triggdata )
Distance:                触发距离 mm。        ( num )
& A0 m8 ]) i0 l1 m& L* X[\Start]:                触发起始开关。        ( switch )
6 j( t7 f. {" Z. b+ R; T[\Time]:                时间触发开关。        ( switch )
[\DOp]:                触发数字输出。        ( signaldo )
4 |0 `1 P' O$ G1 J* }. w
[\GOp]:                触发组合输出。        ( signalgo )
( q% C  U; H# c$ D% s  Q[\AOp]:                触发模拟输出。        ( signalao )
) u8 `6 G+ Z% x9 s[\ProcID]:                过程处理触发。        ( num )
SetValue:                相应信号值。                ( num )
[\DODelay]:        数字输出延迟。        ( num )
- \& ^, @( \6 e2 z
# V( j: o1 X5 I- G8 f

---

' m# K5 f' V- u- v, d7 W0 ~( \( `运动触发指令TriggIO-应用：
6 ?* {( [% S' T6 g8 G' O9 m6 _: i        机器人可以在运动时通过触发指令精确的输出相应信号，当前指令用于定义触发性质，此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义，同机器人指令 TriggEquip 比较，多了时间控制功能，少了外部设备触发延迟功能，通常用于喷涂、涂胶等行业。使用参变量 [\Start]，表示以运动起始点触发基准点，默认为运动终止点；使用参变量 [\Time]，以时间来控制触发，允许最大时间为 0.5s，详见限制；参变量 [\ProcID]，正常情况下用户无法自行使用，此参变量用于 IPM 过程处理。
! Q) l! S3 Y' Z" @- h2 R, B
运动触发指令TriggIO-实例1：
        VAR triggdata gunon;
        TriggIO gunon,10\DOp:=gun,1;
3 T, B, b* ]$ d( w' l% {        TriggL p1,v500,gunon,z50,gun1;
" ]$ k7 W( c7 P9 g



  H. @# F( G0 e. q0 k运动触发指令TriggIO-实例2：
        VAR triggdata gunon;
  m3 J' Z3 }6 o        TriggIO gunon,0\Start\DOp:=gunon;
        MoveJ p1,v500,z50,gun1;
        TriggL p2,v500,gunon,fine,gun1;
7 q1 p  Q& O& a3 ^3 _. p* W
# }, b+ Q5 C* q4 `
运动触发指令TriggIO-限制：
$ q1 h/ s1 R) [9 b+ w' w

• 当前指令使用参变量 [\Time] 可以提高信号输出精度，此参变量以目标点为基准，使用固定的目标点 fine 比转角 zone 精度高，一般情况下，此参变量采用固定目标点。
• 参变量 [\Time] 设置的时间应小于机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s )，例如：运行速度500mm/s，IRB2400 为 150ms，IRB6400 为250ms，机器人在设置时间超过减速时间的情况下，实际控制时间会缩短，但不会对正常运行造成影响。
  # A/ z! ?) l; m; e, c# q+ v

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