运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程
' Y# B; i5 j: H0 B" C+ WTriggIO TriggData, Distance [\Start]|[\Time][\DOp]|[\GOp]| [\AOp]|[\ProcID], SetValue [\DODelay];

, x0 Y- I' E( O[TriggData]:        触发变量名称。        ( triggdata )
Distance:                触发距离 mm。        ( num )
[\Start]:                触发起始开关。        ( switch )
[\Time]:                时间触发开关。        ( switch )
3 e" B% F, h8 v+ L[\DOp]:                触发数字输出。        ( signaldo )

[\GOp]:                触发组合输出。        ( signalgo )
[\AOp]:                触发模拟输出。        ( signalao )
2 r8 @! l- B" \[\ProcID]:                过程处理触发。        ( num )
  L& v# L; h' `) ^2 uSetValue:                相应信号值。                ( num )
+ I5 Q3 s! x; m' x2 w+ `[\DODelay]:        数字输出延迟。        ( num )
3 g3 L, j3 K& k+ q" e+ ?3 ^* E

---

; [$ m# k3 s+ d6 G, ^运动触发指令TriggIO-应用：
0 d* d8 C7 s! d' e        机器人可以在运动时通过触发指令精确的输出相应信号，当前指令用于定义触发性质，此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义，同机器人指令 TriggEquip 比较，多了时间控制功能，少了外部设备触发延迟功能，通常用于喷涂、涂胶等行业。使用参变量 [\Start]，表示以运动起始点触发基准点，默认为运动终止点；使用参变量 [\Time]，以时间来控制触发，允许最大时间为 0.5s，详见限制；参变量 [\ProcID]，正常情况下用户无法自行使用，此参变量用于 IPM 过程处理。
  q% d7 @" i- p+ S2 d
4 P' J; h8 b8 b, a3 ~运动触发指令TriggIO-实例1：
4 d, D9 P' h- k9 s7 r        VAR triggdata gunon;
% \  k% [" ?6 N" Q5 L: N        TriggIO gunon,10\DOp:=gun,1;
2 c- V4 Z( H% p& ?3 l6 Q- z" D        TriggL p1,v500,gunon,z50,gun1;



  H; G* p" s# _; g
运动触发指令TriggIO-实例2：
- \7 \; p1 d2 j        VAR triggdata gunon;
        TriggIO gunon,0\Start\DOp:=gunon;
        MoveJ p1,v500,z50,gun1;
2 r' s6 J) I; s) H8 W        TriggL p2,v500,gunon,fine,gun1;


运动触发指令TriggIO-限制：
; q  V5 ^7 j" u9 n' G

• 当前指令使用参变量 [\Time] 可以提高信号输出精度，此参变量以目标点为基准，使用固定的目标点 fine 比转角 zone 精度高，一般情况下，此参变量采用固定目标点。
• 参变量 [\Time] 设置的时间应小于机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s )，例如：运行速度500mm/s，IRB2400 为 150ms，IRB6400 为250ms，机器人在设置时间超过减速时间的情况下，实际控制时间会缩短，但不会对正常运行造成影响。
  7 v2 k5 c$ a, A

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