运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程
4 {4 e; T* t( b8 [9 B# Q3 }/ CTriggIO TriggData, Distance [\Start]|[\Time][\DOp]|[\GOp]| [\AOp]|[\ProcID], SetValue [\DODelay];

' h7 @+ p# c; O2 f0 g[TriggData]:        触发变量名称。        ( triggdata )
5 K: }5 l  S+ o3 B2 {5 e- \Distance:                触发距离 mm。        ( num )
[\Start]:                触发起始开关。        ( switch )
4 M# U" _8 r, H: ?; z[\Time]:                时间触发开关。        ( switch )
) S% m2 H* b' [/ a[\DOp]:                触发数字输出。        ( signaldo )

; s  j/ m+ E# q7 H& I& C9 Z[\GOp]:                触发组合输出。        ( signalgo )
[\AOp]:                触发模拟输出。        ( signalao )
4 V- z  y9 e' t( j8 e[\ProcID]:                过程处理触发。        ( num )
) o1 w2 C! q' V2 o7 }2 [9 w! ^SetValue:                相应信号值。                ( num )
[\DODelay]:        数字输出延迟。        ( num )

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! S0 z1 N5 G5 j( r0 c6 B运动触发指令TriggIO-应用：
        机器人可以在运动时通过触发指令精确的输出相应信号，当前指令用于定义触发性质，此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义，同机器人指令 TriggEquip 比较，多了时间控制功能，少了外部设备触发延迟功能，通常用于喷涂、涂胶等行业。使用参变量 [\Start]，表示以运动起始点触发基准点，默认为运动终止点；使用参变量 [\Time]，以时间来控制触发，允许最大时间为 0.5s，详见限制；参变量 [\ProcID]，正常情况下用户无法自行使用，此参变量用于 IPM 过程处理。

运动触发指令TriggIO-实例1：
$ ?: K0 m4 K7 G        VAR triggdata gunon;
( K; @/ ?2 {' [  H+ p8 k        TriggIO gunon,10\DOp:=gun,1;
, m, S: A8 {% Z# \7 a$ J2 D        TriggL p1,v500,gunon,z50,gun1;


9 _' T2 N6 T, \5 R' c& u* _
  g' X+ ]! m- P  ^, I
2 B& @$ Z- D& P+ Z2 V: M/ `运动触发指令TriggIO-实例2：
2 R8 k  s/ X' x) t8 r  o        VAR triggdata gunon;
! T+ W  o, L3 y$ ]        TriggIO gunon,0\Start\DOp:=gunon;
        MoveJ p1,v500,z50,gun1;
, P3 {  r: J# r& C# \        TriggL p2,v500,gunon,fine,gun1;
7 K7 ~) w( M5 u! e+ `. r* Z

运动触发指令TriggIO-限制：

• 当前指令使用参变量 [\Time] 可以提高信号输出精度，此参变量以目标点为基准，使用固定的目标点 fine 比转角 zone 精度高，一般情况下，此参变量采用固定目标点。
• 参变量 [\Time] 设置的时间应小于机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s )，例如：运行速度500mm/s，IRB2400 为 150ms，IRB6400 为250ms，机器人在设置时间超过减速时间的情况下，实际控制时间会缩短，但不会对正常运行造成影响。