运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程
TriggIO TriggData, Distance [\Start]|[\Time][\DOp]|[\GOp]| [\AOp]|[\ProcID], SetValue [\DODelay];

[TriggData]:        触发变量名称。        ( triggdata )
Distance:                触发距离 mm。        ( num )
[\Start]:                触发起始开关。        ( switch )
[\Time]:                时间触发开关。        ( switch )
( ]2 y: N; ]3 R! A& V[\DOp]:                触发数字输出。        ( signaldo )

: l8 H8 W' M4 X9 r[\GOp]:                触发组合输出。        ( signalgo )
[\AOp]:                触发模拟输出。        ( signalao )
[\ProcID]:                过程处理触发。        ( num )
; Z3 a0 y6 Z! Y3 n7 n9 \9 fSetValue:                相应信号值。                ( num )
[\DODelay]:        数字输出延迟。        ( num )
) e' Z- W" T& C, T
/ ]# p/ R( N/ x8 x( W: W" C

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运动触发指令TriggIO-应用：
        机器人可以在运动时通过触发指令精确的输出相应信号，当前指令用于定义触发性质，此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义，同机器人指令 TriggEquip 比较，多了时间控制功能，少了外部设备触发延迟功能，通常用于喷涂、涂胶等行业。使用参变量 [\Start]，表示以运动起始点触发基准点，默认为运动终止点；使用参变量 [\Time]，以时间来控制触发，允许最大时间为 0.5s，详见限制；参变量 [\ProcID]，正常情况下用户无法自行使用，此参变量用于 IPM 过程处理。
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运动触发指令TriggIO-实例1：
        VAR triggdata gunon;
" c$ w  h" }! r1 V        TriggIO gunon,10\DOp:=gun,1;
0 ^( U7 D( h+ W+ X3 c1 k1 H: ?/ S0 `        TriggL p1,v500,gunon,z50,gun1;



' l0 L5 Z8 t% }1 A* w
运动触发指令TriggIO-实例2：
( U4 R* Z0 J& g% A        VAR triggdata gunon;
        TriggIO gunon,0\Start\DOp:=gunon;
7 a; w, c! M; x. B+ A        MoveJ p1,v500,z50,gun1;
        TriggL p2,v500,gunon,fine,gun1;
% K0 c! m& t" i1 b" H

运动触发指令TriggIO-限制：

• 当前指令使用参变量 [\Time] 可以提高信号输出精度，此参变量以目标点为基准，使用固定的目标点 fine 比转角 zone 精度高，一般情况下，此参变量采用固定目标点。
• 参变量 [\Time] 设置的时间应小于机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s )，例如：运行速度500mm/s，IRB2400 为 150ms，IRB6400 为250ms，机器人在设置时间超过减速时间的情况下，实际控制时间会缩短，但不会对正常运行造成影响。
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