座标转换指令EOffsSet-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

座标转换指令EOffsSet-ABB机器人标准指令编程
2 _& C* I5 Y7 x' p! s6 t, PEOffsSet EAxOffs;
EAxOffs:        外轴位置偏差量。        ( extjoint )

( i( n/ Q& \5 U1 J" S8 @3 R

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座标转换指令EOffsSet-应用：
, H) i& T4 k& P( W; b8 P        当前指令通过输入外轴位置偏差量，使机器人外轴位置通过编程进行即时更改，对于导轨类外轴，偏差值单位为 mm，对于转轴类外轴，偏差值单位为角度。

" X9 L5 D& Z% I* U座标转换指令EOffsSet-实例：
6 I) W2 C( Z$ }/ v6 O* N# d3 I        VAR extjoint eax_a_p100 :=[100,0,0,0,0,0];
        MoveL p10,v500,z10,tool1;    →外轴位置更改失效。
        EOffsSet eax_a_p100;
0 T! ^% o+ `+ u$ l9 {. \( W5 t        MoveL p20,v500,z10,tool1;   →外轴位置更改失效。
% V% u$ n, V2 U- g# ?: ]* r' S, y        EOffsOff;
        MoveL p30,v500,z10,tool1;   →外轴位置更改失效。


座标转换指令EOffsSet-限制：
! a9 n# ?/ q6 }# G, x

• 当前指令在被使用后，机器人外轴位置将被更改，直到使用指令 EOffsOff 后才失效。
• 在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
  

• 机器人系统冷启动。
• 载入新机器人程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。