座标转换指令EOffsSet-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

座标转换指令EOffsSet-ABB机器人标准指令编程
0 R; q7 _3 w3 G" e; r4 A0 wEOffsSet EAxOffs;
6 i: d; ?" p+ y+ W, VEAxOffs:        外轴位置偏差量。        ( extjoint )

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5 @/ K! s' q2 a+ {( A- e座标转换指令EOffsSet-应用：
% Q- h7 m4 ?# F* d& d        当前指令通过输入外轴位置偏差量，使机器人外轴位置通过编程进行即时更改，对于导轨类外轴，偏差值单位为 mm，对于转轴类外轴，偏差值单位为角度。

# e5 d; O* t( ]$ K座标转换指令EOffsSet-实例：
        VAR extjoint eax_a_p100 :=[100,0,0,0,0,0];
        MoveL p10,v500,z10,tool1;    →外轴位置更改失效。
        EOffsSet eax_a_p100;
* }. r. ]$ P' Q, d  `5 Q# b3 V+ l        MoveL p20,v500,z10,tool1;   →外轴位置更改失效。
        EOffsOff;
  X  U2 O/ o2 \        MoveL p30,v500,z10,tool1;   →外轴位置更改失效。

  j# t3 s1 R+ Q+ Y; ]
座标转换指令EOffsSet-限制：

• 当前指令在被使用后，机器人外轴位置将被更改，直到使用指令 EOffsOff 后才失效。
• 在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
  

• 机器人系统冷启动。
• 载入新机器人程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。