座标转换指令EOffsSet-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

座标转换指令EOffsSet-ABB机器人标准指令编程
EOffsSet EAxOffs;
" e- l( A$ ^- c0 `4 y3 B( m( }$ DEAxOffs:        外轴位置偏差量。        ( extjoint )

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座标转换指令EOffsSet-应用：
        当前指令通过输入外轴位置偏差量，使机器人外轴位置通过编程进行即时更改，对于导轨类外轴，偏差值单位为 mm，对于转轴类外轴，偏差值单位为角度。

! r# h' B+ p) B& ?2 U% Z座标转换指令EOffsSet-实例：
        VAR extjoint eax_a_p100 :=[100,0,0,0,0,0];
' D2 \- {$ l- |" u+ h& x. @- J        MoveL p10,v500,z10,tool1;    →外轴位置更改失效。
        EOffsSet eax_a_p100;
! g, E8 t# Y- ?, L1 i* P0 u        MoveL p20,v500,z10,tool1;   →外轴位置更改失效。
        EOffsOff;
6 Y5 I3 A6 d% l; T, z4 C7 T/ Z        MoveL p30,v500,z10,tool1;   →外轴位置更改失效。
! T( o+ O% E) ~6 g) D( X$ a8 v$ }
; Q- v5 V: U8 B1 q3 p# T
$ t' V5 v9 |6 o6 Z" _( X座标转换指令EOffsSet-限制：
" J1 b7 o; _  y! Q* L# B( u

• 当前指令在被使用后，机器人外轴位置将被更改，直到使用指令 EOffsOff 后才失效。
• 在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
  ) m' Y, j" ~, {! t+ a$ u4 f

• 机器人系统冷启动。
• 载入新机器人程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。