座标转换指令EOffsSet-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

座标转换指令EOffsSet-ABB机器人标准指令编程
- a! ~4 B$ l% h4 W/ ZEOffsSet EAxOffs;
* v2 T& I2 L! T1 e3 d. a8 IEAxOffs:        外轴位置偏差量。        ( extjoint )

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6 f, X. I0 }' e8 }4 T座标转换指令EOffsSet-应用：
" i2 ?  F+ ^  G6 z) R        当前指令通过输入外轴位置偏差量，使机器人外轴位置通过编程进行即时更改，对于导轨类外轴，偏差值单位为 mm，对于转轴类外轴，偏差值单位为角度。
% `  J% Q6 y. Q4 Z8 l( L
3 S* P4 B: T' i7 |# s2 [5 m座标转换指令EOffsSet-实例：
        VAR extjoint eax_a_p100 :=[100,0,0,0,0,0];
        MoveL p10,v500,z10,tool1;    →外轴位置更改失效。
        EOffsSet eax_a_p100;
6 h6 w8 l6 Y) ~4 T* R4 Z1 ~/ t        MoveL p20,v500,z10,tool1;   →外轴位置更改失效。
4 z5 m6 c" O2 ^$ R* |6 E        EOffsOff;
% D) w7 O1 Q7 e; |        MoveL p30,v500,z10,tool1;   →外轴位置更改失效。

! P3 }5 H" L7 G' O7 o
! ^! F5 G% ^/ i! l1 M9 g+ f座标转换指令EOffsSet-限制：

• 当前指令在被使用后，机器人外轴位置将被更改，直到使用指令 EOffsOff 后才失效。
• 在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
  

• 机器人系统冷启动。
• 载入新机器人程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。