座标转换指令EOffsSet-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

座标转换指令EOffsSet-ABB机器人标准指令编程
  Y% B' i3 b7 T& J/ f* Y* G5 n" LEOffsSet EAxOffs;
% c9 j& U* e# |0 H; q  S6 E! zEAxOffs:        外轴位置偏差量。        ( extjoint )

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座标转换指令EOffsSet-应用：
        当前指令通过输入外轴位置偏差量，使机器人外轴位置通过编程进行即时更改，对于导轨类外轴，偏差值单位为 mm，对于转轴类外轴，偏差值单位为角度。

座标转换指令EOffsSet-实例：
8 b) y+ y# P" H/ x9 Y        VAR extjoint eax_a_p100 :=[100,0,0,0,0,0];
" Q; G6 t  N0 G# K* ?- V% S        MoveL p10,v500,z10,tool1;    →外轴位置更改失效。
6 M  [0 g; q( S, K4 M; k        EOffsSet eax_a_p100;
        MoveL p20,v500,z10,tool1;   →外轴位置更改失效。
        EOffsOff;
+ W$ `; i. f6 b; _3 E        MoveL p30,v500,z10,tool1;   →外轴位置更改失效。


座标转换指令EOffsSet-限制：
/ X5 B: T4 a6 v( v% w/ h) Z

• 当前指令在被使用后，机器人外轴位置将被更改，直到使用指令 EOffsOff 后才失效。
• 在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
  " a/ l( P/ b1 r; R: X

• 机器人系统冷启动。
• 载入新机器人程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。
  8 p) t! q* f7 I2 v