座标转换指令EOffsSet-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

座标转换指令EOffsSet-ABB机器人标准指令编程
EOffsSet EAxOffs;
6 E& b. j) W, L8 ^1 N/ `% `( LEAxOffs:        外轴位置偏差量。        ( extjoint )

# y5 }/ b5 c0 s( S- Z5 g7 D

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! l  ?6 @; d) B: r& h! W座标转换指令EOffsSet-应用：
        当前指令通过输入外轴位置偏差量，使机器人外轴位置通过编程进行即时更改，对于导轨类外轴，偏差值单位为 mm，对于转轴类外轴，偏差值单位为角度。

+ v4 f" a' q6 M9 s6 V座标转换指令EOffsSet-实例：
0 j. d# U6 F+ r4 f8 q  P8 }& n        VAR extjoint eax_a_p100 :=[100,0,0,0,0,0];
: D/ E7 Z( [$ q# `        MoveL p10,v500,z10,tool1;    →外轴位置更改失效。
- W/ J2 }4 ?/ `( Q        EOffsSet eax_a_p100;
        MoveL p20,v500,z10,tool1;   →外轴位置更改失效。
1 Q, ?" f% v" ^" H. X7 g& `3 A        EOffsOff;
/ W9 M: T1 x6 A7 Z  R9 \        MoveL p30,v500,z10,tool1;   →外轴位置更改失效。
; |! I3 x, ~6 Q

3 K. i6 n; u' B+ H, w" L* _, N座标转换指令EOffsSet-限制：
! l% Z' L! C  R8 i3 i+ a- k

• 当前指令在被使用后，机器人外轴位置将被更改，直到使用指令 EOffsOff 后才失效。
• 在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
  

• 机器人系统冷启动。
• 载入新机器人程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。