座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程
1 ]4 g; d/ q& N9 L$ C8 y. Q( n. NPDispSet DispFrame;
DispFrame:        座标偏差量。        ( pose )
) r( T# o' C" N( }5 F9 J* `4 Z: ^
8 E- s+ A* b! s% x7 R- V* W: p

---

应用：
# ?& z- r3 f( e% x# l/ q; T        当前指令通过输入座标偏差量，使机器人座标通过编程进行即时转换，通常用于水切割等运行轨迹保持不变的场合，可以快捷的完成工作位置修正。
  K( c$ m* ^- ^3 G9 N* s
实例：
        VAR pose xp100:=[[100,0,0],[1,0,0,0]];
        MoveL p10,v500,z10,tool1;   →座标转换失效。
' t7 P' V( v; G        PDispSet xp100;
9 g6 V4 p  y$ f2 i5 X7 }7 U        MoveL p20,v500,z10,tool1;  →座标转换失效。
! b4 [( o/ P% \4 f+ o. c        PDispOff;
' {1 h- q/ P; u* D" }4 Q        MoveL p30,v500,z10,tool1;  →座标转换失效。
% @! D  n+ C1 \! J. ^: I
+ w0 q- u& B. z
限制：

• 当前指令在使用后，机器人座标将被转换，直到使用指令 PDispOff 后才失效。
• 在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
  - M& x: D, K; e+ m, N+ x

• 机器人系统冷启动。
• 载入新机器人程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。
  3 ~3 L& b! `( G# z+ ?