座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程
PDispSet DispFrame;
( z* M( T' R, p/ t3 C0 u' m# MDispFrame:        座标偏差量。        ( pose )
! D0 D( X) I( E

---

应用：
1 T, Q8 N3 m1 d. `3 D( Q        当前指令通过输入座标偏差量，使机器人座标通过编程进行即时转换，通常用于水切割等运行轨迹保持不变的场合，可以快捷的完成工作位置修正。

实例：
0 x. ~( d4 u; }3 f+ m        VAR pose xp100:=[[100,0,0],[1,0,0,0]];
        MoveL p10,v500,z10,tool1;   →座标转换失效。
        PDispSet xp100;
+ V' L- F/ r# r# i6 r5 q/ Q: h        MoveL p20,v500,z10,tool1;  →座标转换失效。
        PDispOff;
1 ], N( R1 \8 c( m) M" A        MoveL p30,v500,z10,tool1;  →座标转换失效。

, v( q5 y& ^; t+ x6 m1 X3 C
+ L0 q# x1 x. v4 u1 h限制：

• 当前指令在使用后，机器人座标将被转换，直到使用指令 PDispOff 后才失效。
• 在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
  

• 机器人系统冷启动。
• 载入新机器人程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。