座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程
  B( P5 I4 c0 b0 bPDispSet DispFrame;
4 d+ x0 h8 E* |) W- WDispFrame:        座标偏差量。        ( pose )
' l1 h+ e4 R: k" ]

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6 d5 ?% l. r* {, Y应用：
! [+ k1 C- A+ }        当前指令通过输入座标偏差量，使机器人座标通过编程进行即时转换，通常用于水切割等运行轨迹保持不变的场合，可以快捷的完成工作位置修正。
; N( s& W* |6 C6 ^
实例：
8 f2 u! U6 U+ G* t6 Z        VAR pose xp100:=[[100,0,0],[1,0,0,0]];
3 h& e/ C  u9 `+ {1 f+ t( N7 Y  G/ i        MoveL p10,v500,z10,tool1;   →座标转换失效。
        PDispSet xp100;
, w4 e7 i! R. m        MoveL p20,v500,z10,tool1;  →座标转换失效。
" G9 E& e- b9 i# h        PDispOff;
        MoveL p30,v500,z10,tool1;  →座标转换失效。
$ |  s6 E4 t6 r$ t) f2 F
4 e1 d# Z. T- z, l' A3 d$ F
限制：

• 当前指令在使用后，机器人座标将被转换，直到使用指令 PDispOff 后才失效。
• 在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
  

• 机器人系统冷启动。
• 载入新机器人程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。
  1 ^# B" d8 v, C# j% S$ G4 ?( F

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