座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程
' B1 s. {) {2 U8 o' O8 X1 m( i. ?PDispSet DispFrame;
2 o2 Y0 i% B/ ^  e* q5 CDispFrame:        座标偏差量。        ( pose )
' D! y, b7 |" X2 U( A) q  S5 i

---

" _0 I: x: e7 k# F7 D应用：
6 s: M1 C0 X) d' a        当前指令通过输入座标偏差量，使机器人座标通过编程进行即时转换，通常用于水切割等运行轨迹保持不变的场合，可以快捷的完成工作位置修正。
& O/ K9 |3 B8 r  t0 `1 n9 J9 @
- g& v2 j6 |! X3 }4 w3 V实例：
        VAR pose xp100:=[[100,0,0],[1,0,0,0]];
        MoveL p10,v500,z10,tool1;   →座标转换失效。
8 s) q3 t% L- ^  b) z* M5 y        PDispSet xp100;
        MoveL p20,v500,z10,tool1;  →座标转换失效。
        PDispOff;
. b* l# I6 N% u: j7 t        MoveL p30,v500,z10,tool1;  →座标转换失效。
' z/ }) i' ?, o. Z

限制：
% \# t' E' w+ g. ]5 f4 n! q

• 当前指令在使用后，机器人座标将被转换，直到使用指令 PDispOff 后才失效。
• 在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
  $ ]; B7 T" R* @+ r6 Z) P/ Y  f5 F$ n

• 机器人系统冷启动。
• 载入新机器人程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。