座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程
" Q# q; {* x' R% p" n) G0 PPDispSet DispFrame;
DispFrame:        座标偏差量。        ( pose )

; T" o2 o/ _. _) A; h; j3 R+ N

---

# w5 n4 k- T, ?应用：
/ m4 d* w5 A: \        当前指令通过输入座标偏差量，使机器人座标通过编程进行即时转换，通常用于水切割等运行轨迹保持不变的场合，可以快捷的完成工作位置修正。

实例：
5 K) V9 S, T% G. w        VAR pose xp100:=[[100,0,0],[1,0,0,0]];
# w. W: F& y; C9 |' j! b6 i        MoveL p10,v500,z10,tool1;   →座标转换失效。
: R; V3 B  M' r+ e3 L2 c5 I        PDispSet xp100;
        MoveL p20,v500,z10,tool1;  →座标转换失效。
        PDispOff;
        MoveL p30,v500,z10,tool1;  →座标转换失效。
" M9 z' c5 |8 K
4 N+ }1 V" a+ |# G. V
8 S- e6 i, y; Z/ f+ v" g) d* ~限制：
" a  w$ {2 q+ F

• 当前指令在使用后，机器人座标将被转换，直到使用指令 PDispOff 后才失效。
• 在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
  

" o, J5 d8 B8 N

• 机器人系统冷启动。
• 载入新机器人程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。
  

3 G, k, D. f# n. N1 b# g" }7 g0 n