座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程
# L1 E9 b! k: `6 m% MPDispSet DispFrame;
( M5 }: W4 C5 A9 UDispFrame:        座标偏差量。        ( pose )
7 Y$ i* V9 B) [" F3 D5 |
7 M, |, D, a$ h" P$ l

---

8 l0 g9 e& h: v$ I) d/ z6 H应用：
% A- G6 n4 i7 l+ `        当前指令通过输入座标偏差量，使机器人座标通过编程进行即时转换，通常用于水切割等运行轨迹保持不变的场合，可以快捷的完成工作位置修正。

实例：
        VAR pose xp100:=[[100,0,0],[1,0,0,0]];
7 }8 b4 P+ ^& N/ X& S4 I        MoveL p10,v500,z10,tool1;   →座标转换失效。
        PDispSet xp100;
        MoveL p20,v500,z10,tool1;  →座标转换失效。
        PDispOff;
        MoveL p30,v500,z10,tool1;  →座标转换失效。
" ~. O. S; P& y9 v: x' j. J. C7 z! q

限制：

• 当前指令在使用后，机器人座标将被转换，直到使用指令 PDispOff 后才失效。
• 在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
  4 D' d" X2 X5 f

! u) L1 z# ^% Q5 t0 S

• 机器人系统冷启动。
• 载入新机器人程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。
  

" d: b" z# `+ I% n, I! o/ j