座标转换指令PDispOn-ABB机器人标准指令编程

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座标转换指令PDispOn-ABB机器人标准指令编程
$ n: a% ~- V4 D% Q6 r' y; lPDispOn [\Rot][\ExeP ,] ProgPoint, Tool [\WObj];
$ q! r+ ~* e8 W- o1 Q[\Rot]:                座标旋转开关。( switch )
[\ExeP]:                运行起始点。        ( robtarget )
3 d2 @- i1 `; h/ u6 {ProgPoint:        座标原始点。        ( robtarget )
Tool:                        工具座标系。        ( tooldata )
& `$ M9 Y' V9 h7 j) j3 X[\Wobj]:                工件座标系。        ( wobjdata )
3 u" z( X8 ?) D, @0 Y  z

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ABB机器人座标转换指令PDispOn-应用：
6 |# A5 v8 H4 j5 D        当前指令可以使机器人座标通过编程进行即时转换，通常用于水切割等运行轨迹保持不变的场合，可以快捷的完成工作位置修正。
- J3 @7 B' j6 z. d( P( H
. Y$ j$ @" l( F



ABB机器人座标转换指令PDispOn-实例：
( E+ o# [/ T$ V        SearchL sen1,psearch,p10,v100,tool1;
8 W9 b  c& W  ^0 G7 u, p( [8 R& e        PDispOn\ExeP:=psearch,*,tool1;

) n0 }# X1 y8 u5 p. d- i3 L' W" \6 ]ABB机器人座标转换指令PDispOn-限制：

• 当前指令在使用后，机器人座标将被转换，直到使用指令 PDispOff 后才失效。
• 在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
  

• 机器人系统冷启动。
• 载入新机器人程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。