座标转换指令PDispOn-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

座标转换指令PDispOn-ABB机器人标准指令编程
PDispOn [\Rot][\ExeP ,] ProgPoint, Tool [\WObj];
: Y+ t, J& V6 h: f$ }8 F& J[\Rot]:                座标旋转开关。( switch )
/ q0 _0 q6 }) K5 Z[\ExeP]:                运行起始点。        ( robtarget )
ProgPoint:        座标原始点。        ( robtarget )
( Z7 A6 k! @: {Tool:                        工具座标系。        ( tooldata )
* z# s4 t: W6 B. g; N[\Wobj]:                工件座标系。        ( wobjdata )
6 c/ }" \, z. |

---

* k# e) ]9 g9 k0 |" vABB机器人座标转换指令PDispOn-应用：
2 C5 e# p: z3 Q" s        当前指令可以使机器人座标通过编程进行即时转换，通常用于水切割等运行轨迹保持不变的场合，可以快捷的完成工作位置修正。
) N* y1 b0 _8 N  N- h, G1 n


6 J$ A- m  E9 k7 r- v  x

ABB机器人座标转换指令PDispOn-实例：
        SearchL sen1,psearch,p10,v100,tool1;
        PDispOn\ExeP:=psearch,*,tool1;

ABB机器人座标转换指令PDispOn-限制：
( K* w) K( I% o) e* K2 ?# b

• 当前指令在使用后，机器人座标将被转换，直到使用指令 PDispOff 后才失效。
• 在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
  : w0 F" }0 {3 [2 f& ?7 j$ F

• 机器人系统冷启动。
• 载入新机器人程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。