程序流程指令WaitTime-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

程序流程指令WaitTime-ABB机器人标准指令编程

WaitTime [\InPos,] Time;

        [\InPos]:        程序运行提前量开关。        ( switch )
% J( f6 R! b, ~" T        Time:        相应等待时间 s。                ( num )

1 `* N9 z# y, h% u

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ABB机器人程序流程指令WaitTime-应用：
        当前指令只用于机器人等待相应时间后，才执行以后指令，使用参变量 [\InPos]，机器人及其外轴必须在完全停止的情况下，才进行等待时间计时，此指令会延长循环时间。
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" V. n% S2 h0 j+ a" R5 d! O' RABB机器人程序流程指令WaitTime-实例：
; o3 B5 P1 b+ m" C9 N" E! F0 g8 g        WaitTime 3;
+ {. D. ]: e5 J        WaitTime\InPos,0.5;
, }) c/ ~2 @* ]% t; r# c2 }1 {; P        WaitTime\InPos,0;

3 o& k+ J0 R8 Q, r. h0 [8 uABB机器人程序流程指令WaitTime-限制：

• 当前指令在使用参变量 [\InPos] 时，遇到程序突然停止运行，机器人不能其保证停在最终停止点进行等待计时。
• 当前指令参变量 [\InPos] 不能与机器人指令SoftServo 同时使用。