程序流程指令WaitTime-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

程序流程指令WaitTime-ABB机器人标准指令编程

WaitTime [\InPos,] Time;

# H. L: r3 ]  r8 F        [\InPos]:        程序运行提前量开关。        ( switch )
        Time:        相应等待时间 s。                ( num )

( r/ s! v* y/ [# S" ]' ^

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ABB机器人程序流程指令WaitTime-应用：
4 r$ i$ r7 @& `        当前指令只用于机器人等待相应时间后，才执行以后指令，使用参变量 [\InPos]，机器人及其外轴必须在完全停止的情况下，才进行等待时间计时，此指令会延长循环时间。

' c3 _) u/ B/ _; ]8 X, ^! U7 @ABB机器人程序流程指令WaitTime-实例：
        WaitTime 3;
! b1 m% v/ w2 N5 t8 Z        WaitTime\InPos,0.5;
/ `6 @3 t/ c- g- W1 A. s: V2 [, \        WaitTime\InPos,0;
* x; K9 @3 P1 g) [) j( M
% R4 G: b& I$ Q3 J9 b! b" tABB机器人程序流程指令WaitTime-限制：
% T' ?' q' {( u- O

• 当前指令在使用参变量 [\InPos] 时，遇到程序突然停止运行，机器人不能其保证停在最终停止点进行等待计时。
• 当前指令参变量 [\InPos] 不能与机器人指令SoftServo 同时使用。