程序流程指令WaitUntil-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

程序流程指令WaitUntil-ABB机器人标准指令编程
) L! B1 h( }2 k! j7 tWaitUntil [\InPos,] Cond [\MaxTime][\TimeFlag];
[\InPos] :                提前量开关。        ( switch )      
5 ]& t/ B8 L" `0 E! f1 VCond:                判断条件。        ( bool )
[\MaxTime]:        最长等待时间 s。( num )
[\TimeFlag]:        超时逻辑量。        ( bool )

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ABB机器人程序流程指令WaitUntil-应用：
* r4 ?: V- e  r* T- }$ Q& M! r        当前指令用于等待满足相应判断条件后，才执行以后指令，使用参变量 [\InPos]，机器人及其外轴必须在完全停止的情况下，才进行条件判断，此指令比可以指令 WaitDI 的功能更广，可以替代其所有功能。

* |; X& `" C3 J- [5 ~ABB机器人程序流程指令WaitUntil-限制：

• 当前指令在使用参变量 [\InPos] 时，遇到程序突然停止运行，机器人不能其保证停在最终停止点进行条件判断。
  ; `6 {+ p+ b: U

ABB机器人程序流程指令WaitUntil-实例：
        PROC PickPart()
          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
# p$ ~$ k. b& I1 C; j          WaitUntil di_Ready=1;  →机器人等待输入信号，直到信号 di_Ready 值为 1，才执行随后指令。
          (WaitDI di_Ready,1;)

" X& H: ^' A; p1 ~; J7 R# [        PROC PickPart()
6 V$ W" p5 \6 k0 Q: o          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
          WaitUntil nCounter=4\MaxTime:=5;
' u/ J' a: X: W          …  →机器人等待相应数据输入，如果 5 秒内仍没有得到相应数据值 4，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，机器人停机报错 。
1 g& V! `+ G0 }        ERROR
          IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
            TPWrite “……”;
0 t! |- ~6 J$ Y1 g            RETRY;
* o8 e4 n% G' h          ENDIF
! b; Q+ [, k- g* @8 q# L8 Z        ENDPROC

- ^3 D  |0 L/ K6 F1 x. pABB机器人程序流程指令WaitUntil-实例：
        PROC PickPart()
& C! E5 P* B' a$ P          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
          bTimeout:=TRUE;
          nCounter:=0;
          WHILE bTimeout DO
            IF nCounter>3 THEN
              TPWrite “……”;
            ENDIF
( E; c: U2 |+ [" Z, x            IF nCounter>30 THEN
) `4 q. |/ [: K              Stop;
. T! H; f! U1 e+ Y, f            ENDIF
% F$ i' k0 A, \: {            WaitUntil bOK=TRUE\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;
            Incr nCounter;   →机器人等待相应逻辑值，如果 1 秒内仍没有得到相应值，机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；机器人得到相应逻辑值，TimeFlag 值为 FALSE。
          ENDWHILE
3 q& r5 Y! K. V  p' @; l2 Q2 e          …
        ENDPROC