程序流程指令WaitUntil-ABB机器人标准指令编程

我是机器人 · 发表于 2019-10-16 11:59:57

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程序流程指令WaitUntil-ABB机器人标准指令编程
WaitUntil [\InPos,] Cond [\MaxTime][\TimeFlag];
[\InPos] :             提前量开关。       ( switch )
Cond:             判断条件。       ( bool )
[\MaxTime]:       最长等待时间 s。( num )
[\TimeFlag]:       超时逻辑量。       ( bool )

ABB机器人程序流程指令WaitUntil-应用：
当前指令用于等待满足相应判断条件后，才执行以后指令，使用参变量 [\InPos]，机器人及其外轴必须在完全停止的情况下，才进行条件判断，此指令比可以指令 WaitDI 的功能更广，可以替代其所有功能。

ABB机器人程序流程指令WaitUntil-限制：

当前指令在使用参变量 [\InPos] 时，遇到程序突然停止运行，机器人不能其保证停在最终停止点进行条件判断。
6 P& F2 u9 H4 l [8 e0 r0 v

ABB机器人程序流程指令WaitUntil-实例：
      PROC PickPart()
      MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
      WaitUntil di_Ready=1;  →机器人等待输入信号，直到信号 di_Ready 值为 1，才执行随后指令。
      (WaitDI di_Ready,1;)

      PROC PickPart()
      MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
      WaitUntil nCounter=4\MaxTime:=5;
      …  →机器人等待相应数据输入，如果 5 秒内仍没有得到相应数据值 4，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，机器人停机报错。
      ERROR
      IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
         TPWrite “……”;
         RETRY;
      ENDIF
      ENDPROC

ABB机器人程序流程指令WaitUntil-实例：
      PROC PickPart()
      MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
      bTimeout:=TRUE;
      nCounter:=0;
      WHILE bTimeout DO
         IF nCounter>3 THEN
            TPWrite “……”;
         ENDIF
         IF nCounter>30 THEN
            Stop;
         ENDIF
         WaitUntil bOK=TRUE\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;
         Incr nCounter;   →机器人等待相应逻辑值，如果 1 秒内仍没有得到相应值，机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；机器人得到相应逻辑值，TimeFlag 值为 FALSE。
      ENDWHILE
      …
      ENDPROC

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