程序流程指令FOR-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

程序流程指令FOR-ABB机器人标准指令编程
+ v# G! Y" q! ?" P( M        FOR Loop counter FROM Start value TO End value [STEP Step value] DO
            ...
        ENDFOR

$ X2 v) f3 @" z. f, V0 _Loop counter:        循环计数标识。( Identifier )  
7 S) t5 b6 V# Y3 v& a& S. h8 iStart value:        标识初始值。        ( num )     
End value :        标识最终值。        ( num )  
; h  Q# T) M! U# O- j4 B/ ?[Step value]:        计数更改值 。        ( num )
2 }5 `6 \' l: c0 O, t* r

---

ABB机器人程序流程指令FOR-应用：
        当前指令通过循环判断标识从初始值逐渐更改至最终值，从而控制程序相应循环次数，如果不使用参变量 [STEP]，循环标识每次更改值为 1，如果使用参变量 [STEP]，循环标识每次更改值为参变量相应设置，通常情况下，初始值、最终值与更改值为整数，循环判断标识使用 i k j 等小写字母，是标准的机器人循环指令，常在通讯口读写，数组数据赋值等数据处理时使用。

ABB机器人程序流程指令FOR-实例：
        FOR i FROM 1 TO 10 DO
$ b6 x) c- M; x* s- N$ m5 Y0 F0 }, Q          routine1;
+ d& D% _! p5 @' z        ENDFOR

5 E5 C& ^1 P! A& k# q- ^. A: @        FOR i FROM 10 TO 2 STEP -1 DO
! R' y2 B( G: E% F( b- h$ p8 @          a{i}:=a{i-1};
        ENDFOR
% v4 M% J: R  X5 _* P: i
- j6 I$ n- x5 J: S9 d6 y7 S        PROC ResetCount()       
3 T' c3 W* x1 i& ^! M          FOR i FROM 1 TO 20 DO
            FOR j FROM 1 TO 2 DO
7 [" o5 S/ U$ H              nCount{i,j}:=0;
* n/ V" F4 G5 J4 Q            ENDFOR
          ENDFOR
0 e6 i) n) a+ D' a7 K        ENDPROC
8 ?' L& b* }% p& m
4 y& t) h/ o4 j+ h$ K# o, fABB机器人程序流程指令FOR-限制：
3 `- N4 k, Q% d6 S1 m* M& I

• 循环标识只能自动更改，不允许赋值。
• 在程序循环内，循环标识可以作为数字数据 ( num ) 使用，但只能读取相应值，不允许赋值。
• 如果循环标识、初始值、最终值与更改值使用小数形式，必须为精确值。