程序流程指令FOR-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

程序流程指令FOR-ABB机器人标准指令编程
. ?6 s5 ?4 S" Y( I1 B" o        FOR Loop counter FROM Start value TO End value [STEP Step value] DO
            ...
        ENDFOR
& X8 [5 _+ i6 U3 @8 E
4 z, {3 e, E/ nLoop counter:        循环计数标识。( Identifier )  
2 `5 @- G: g  b& N4 gStart value:        标识初始值。        ( num )     
' c( k* T& V- |$ R# M& D6 w+ Y: _End value :        标识最终值。        ( num )  
[Step value]:        计数更改值 。        ( num )

---

ABB机器人程序流程指令FOR-应用：
        当前指令通过循环判断标识从初始值逐渐更改至最终值，从而控制程序相应循环次数，如果不使用参变量 [STEP]，循环标识每次更改值为 1，如果使用参变量 [STEP]，循环标识每次更改值为参变量相应设置，通常情况下，初始值、最终值与更改值为整数，循环判断标识使用 i k j 等小写字母，是标准的机器人循环指令，常在通讯口读写，数组数据赋值等数据处理时使用。
1 L$ g8 P( l. [# H( J  k& `" v
% E) k3 @' {7 M) CABB机器人程序流程指令FOR-实例：
        FOR i FROM 1 TO 10 DO
7 i6 ?1 E. i: J$ r, ?' t/ \6 h          routine1;
        ENDFOR
4 @6 T$ B! y' t0 ]/ |- b& g! d# J* J
# l% ^" G+ L. w! z; J        FOR i FROM 10 TO 2 STEP -1 DO
: B. Q5 }! l1 t5 i2 @" Y. m  Q          a{i}:=a{i-1};
        ENDFOR
9 ?4 x/ L7 l- T4 m
        PROC ResetCount()       
) ^$ ?, w/ c/ L0 ^; f) N          FOR i FROM 1 TO 20 DO
            FOR j FROM 1 TO 2 DO
              nCount{i,j}:=0;
- j0 l' m! A# k- m            ENDFOR
* b& I" ~: P/ h! L$ ~  z, c          ENDFOR
        ENDPROC

2 ^* h- e+ O4 |ABB机器人程序流程指令FOR-限制：
6 O$ L, q$ h: |1 |+ g: k1 |

• 循环标识只能自动更改，不允许赋值。
• 在程序循环内，循环标识可以作为数字数据 ( num ) 使用，但只能读取相应值，不允许赋值。
• 如果循环标识、初始值、最终值与更改值使用小数形式，必须为精确值。
  ' n  j4 M, U; j

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