程序流程指令IF-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

程序流程指令IF-ABB机器人标准指令编程
IF Condition THEN ...
# [" X% Z, J+ G8 [$ l6 n. |{ELSEIF Condition THEN ...}
" }# y) ]" X$ C* {' x0 i( _[ELSE ...]
; O# e, n/ @: C3 b* K  HENDIF

2 }+ D' ^$ F- n2 r' h$ H  ZCondition:        判断条件。                ( bool )
# M" w/ G, [& o9 x6 S

---

ABB机器人程序流程指令IF-应用：
- {- s, _9 N! ^8 Z# k- \; k# k        当前指令通过判断相应条件，控制需要执行的相应指令，是机器人程序流程基本指令。
- W2 ]2 x, m, K4 Y# ^
% [0 ^8 l: P9 J# dABB机器人程序流程指令IF-实例：
        IF reg1>5 THEN
1 c7 o/ v0 b+ {) Q: v) _! I    Set do1;
3 h  ?/ L7 p6 P+ y# N7 J& d    Set do2;
# J4 M' ]- n* f5 B4 g5 Z0 Q4 s        ENDIF
; @1 _$ [+ P" k
IF reg1>5 THEN
; a$ Z. }3 j3 \$ ~    Set do1;
    Set do2;
        ELSE
1 g& Z2 D( y& Z+ m- Q- F* l    Reset do1;
    Reset do2
! W! f8 s& ^; C4 @        ENDIF

$ P8 Y" R# L) i3 x: m9 _IF reg2=1 THEN
  routine1;
: _1 [' F' z. h6 S: t+ V- xELSEIF reg2=2 THEN
  routine2;
( a3 _  ]& J$ BELSEIF reg2=3 THEN
  routine3;
" `) d% ~( x- t4 t. MELSEIF reg2=4 THEN
4 y  b$ n, \' H% s. p' s  routine4;
ELSE
* w# E; Z7 l+ i! |' ~2 c( X& I4 s* X2 l  Error;
0 {/ ~5 l% g4 B2 XENDIF