程序流程指令IF-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

程序流程指令IF-ABB机器人标准指令编程
IF Condition THEN ...
{ELSEIF Condition THEN ...}
4 B7 n2 |" T! H1 E[ELSE ...]
, B( N5 M3 S# h# J( aENDIF
" p$ t8 y7 W$ [9 N  Z3 r. ^/ @
* C; p% j4 L- B; D# v6 \! UCondition:        判断条件。                ( bool )
7 W% l  h+ Q" S; n) }
6 }7 ^4 Z& C" P9 X

---

ABB机器人程序流程指令IF-应用：
! Y  Z4 I) ]3 d) R6 r% c        当前指令通过判断相应条件，控制需要执行的相应指令，是机器人程序流程基本指令。

- u- a% N1 a7 JABB机器人程序流程指令IF-实例：
, e/ j: m' S- [        IF reg1>5 THEN
. }* Z8 F4 A* c9 k1 c3 h* T8 O    Set do1;
+ J1 N6 C6 Y# |6 ~' p, O4 C    Set do2;
' U( f3 `( A+ r/ }% I5 `9 E; x( }# k" Z        ENDIF
  y6 C  h5 \+ e0 g  m( O: q( a
7 Z( _/ y/ x1 Y. V+ [2 WIF reg1>5 THEN
4 O( P( u& X8 X; @3 H1 ^* l8 i    Set do1;
    Set do2;
% Y" K! Z4 A2 L( c9 W        ELSE
0 U: G+ L& V7 r; H0 o$ M3 {    Reset do1;
    Reset do2
! z! ^8 V( [0 m        ENDIF

IF reg2=1 THEN
  routine1;
ELSEIF reg2=2 THEN
  routine2;
; t3 {1 q* [) k# @/ SELSEIF reg2=3 THEN
6 ]$ z9 I0 [9 L  L6 A  routine3;
ELSEIF reg2=4 THEN
! w3 J3 H$ e: L0 L  routine4;
; A+ T8 q6 @$ N# d* i& WELSE
  Error;
- \0 _5 k8 K: J. j2 p' @' aENDIF