运动指令MoveAbsJ-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动指令MoveAbsJ-ABB机器人标准指令编程
MoveAbsJ [\Conc,] ToJointPos [\NoEOffs], Speed [\V]|[\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj];
8 ]  V' p+ W/ p[\Conc]:            协作运动开关。( switch )
' n$ _/ n; F9 N7 d8 oToJoingPos:     目标点。            ( jointtarget )
3 Y7 E5 |- ^; H[\NoEOffs]:      外轴偏差开关。  ( switch )   
Speed:            运行速度数据。  ( speeddata )
[\V]:                特殊运行速度 。 ( num )   
( O" T6 {2 D8 l- g4 e" @- ~5 L[\T]:                运行时间控制 。 ( num )
Zone:              运行转角数据。  ( zonedata )
[\Z]:                特殊运行转角 mm。    ( num )
0 g# V. D1 x9 \" L4 J& \% q' r[\Inpos]:         运行停止点数据。        ( stoppointdata )
8 s% L: A9 H& q9 J1 r* cTool:               工具中心点 ( TCP )。   ( tooldata )
[\Wobj]:         工件座标系。               ( wobjdata )
& d2 q/ a  K5 U# o& w; I- O9 {
" E8 e$ _& }4 a

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ABB机器人运动指令MoveAbsJ-应用：
        机器人以单轴运行的方式运动至目标点，绝对不存在死点，运动状态完全不可控，避免在正常生产中使用此指令，常用于检查机器人零点位置，指令中 TCP 与 Wobj 只与运行速度有关，与运动位置无关。
ABB机器人运动指令MoveAbsJ-实例：
        MoveAbsJ p1,v2000,fine,grip1;
+ b# F- V, T* D* r2 |  H$ o& X        MoveAbsJ\Conc,p1\NoEOffs,v2000,fine,grip1;
; c- I) o  k6 d9 I& X, Z  `        MoveAbsJ p1,v2000\V:=2200,z40\Z:=45,grip1;
        MoveAbsJ p1,v2000,z40,grip1\WObj:=wobj1;
        MoveAbsJ p1,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;