运动指令MoveAbsJ-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动指令MoveAbsJ-ABB机器人标准指令编程
4 e' e% I( _$ X' o+ Y) ]! [MoveAbsJ [\Conc,] ToJointPos [\NoEOffs], Speed [\V]|[\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj];
5 i. ]3 z4 N! g5 X" G0 X1 H9 Y( S[\Conc]:            协作运动开关。( switch )
ToJoingPos:     目标点。            ( jointtarget )
7 W8 n3 z" j9 w3 h/ u) a[\NoEOffs]:      外轴偏差开关。  ( switch )   
8 i4 o  @, t1 `Speed:            运行速度数据。  ( speeddata )
$ n5 s6 n/ n" f9 S[\V]:                特殊运行速度 。 ( num )   
[\T]:                运行时间控制 。 ( num )
$ m" t; n% B( E( C8 P) q6 _Zone:              运行转角数据。  ( zonedata )
/ x2 h( T  m. I  v/ T7 J[\Z]:                特殊运行转角 mm。    ( num )
& F* f" m: @- V' k; W[\Inpos]:         运行停止点数据。        ( stoppointdata )
0 A$ K. v% Q) ~: `# g3 z- XTool:               工具中心点 ( TCP )。   ( tooldata )
1 j3 n: }& ?: W8 |[\Wobj]:         工件座标系。               ( wobjdata )

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ABB机器人运动指令MoveAbsJ-应用：
        机器人以单轴运行的方式运动至目标点，绝对不存在死点，运动状态完全不可控，避免在正常生产中使用此指令，常用于检查机器人零点位置，指令中 TCP 与 Wobj 只与运行速度有关，与运动位置无关。
" u9 W5 _1 V9 V0 K: i7 Q2 _ABB机器人运动指令MoveAbsJ-实例：
) ^. m8 ?4 G; l7 _  n( s        MoveAbsJ p1,v2000,fine,grip1;
$ G; O* [$ h6 i4 v9 C$ I        MoveAbsJ\Conc,p1\NoEOffs,v2000,fine,grip1;
% G; Z" p& n4 A8 C- W/ r5 M        MoveAbsJ p1,v2000\V:=2200,z40\Z:=45,grip1;
* b' u7 Z, d" j; ^8 C        MoveAbsJ p1,v2000,z40,grip1\WObj:=wobj1;
% {1 |' t" a& C, ?6 r; v8 i        MoveAbsJ p1,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;
% b! K  E( t+ O1 T) q9 k# `