运动指令MoveCSync-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动指令MoveCSync-ABB机器人标准指令编程
5 T" b1 `/ y: ~! f9 |MoveCSync CirPoint, ToPoint, Speed [\T], Zone, Tool [\WObj], Proc;

1 E' Z# v9 g" z8 ICirPoint:        中间点，默认为 *。( robotarget )
ToPoint:        目标点，默认为 *。( robotarget )
Speed:        运行速度数据。        ( speeddata )
[\T]:                运行时间控制 s 。( num )
Zone:                运行转角数据。        ( zonedata )
& s2 [+ i! g- d* h7 j" A' o; `Tool:                工具中心点 ( TCP )。( tooldata )
$ Q) H( A* p9 S+ N[\Wobj]:        工件座标系。        ( wobjdata )
Proc:                例行程序名称。        ( string )

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3 I% R+ @* ~" \+ Q5 F$ wABB机器人运动指令MoveCSync-应用：
        机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，并且在目标点调用相应例行程序，在指令 MoveC 基础上增加例行程序调用功能。


. d1 P/ Q, M- v- e3 [9 n2 QABB机器人运动指令MoveCSync-限制：
) V: f9 l3 Q+ s3 F  I

• 用指令 Stop 停止当前指令运行，会出现一个错误信息，如需避免，采用指令 StopInstr。
• 不能使用指令 MoveCSync 来调用中断处理程序 TRAP。
• 不能单步执行指令 MoveCSync 所调用的例行程序 PROC。
  # H. @. Q0 |7 J  q

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