运动指令MoveCSync-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动指令MoveCSync-ABB机器人标准指令编程
MoveCSync CirPoint, ToPoint, Speed [\T], Zone, Tool [\WObj], Proc;

CirPoint:        中间点，默认为 *。( robotarget )
; |( t9 V4 y* W1 FToPoint:        目标点，默认为 *。( robotarget )
+ C3 f# n; H" G8 @0 k5 d6 BSpeed:        运行速度数据。        ( speeddata )
[\T]:                运行时间控制 s 。( num )
Zone:                运行转角数据。        ( zonedata )
Tool:                工具中心点 ( TCP )。( tooldata )
[\Wobj]:        工件座标系。        ( wobjdata )
  J6 {' e6 O  q7 D% S9 s+ fProc:                例行程序名称。        ( string )
" ~' g4 Q( {) E( H0 M( y% y

---

ABB机器人运动指令MoveCSync-应用：
        机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，并且在目标点调用相应例行程序，在指令 MoveC 基础上增加例行程序调用功能。
3 F9 ^8 a& }! a7 _% J- F6 k0 E
4 P2 n& D6 O! N0 G% C7 s5 L; B
, T! Y! T, i' D4 u% t& \: @ABB机器人运动指令MoveCSync-限制：
$ m  f: H3 A8 F8 }3 c* V% c! W) t$ |7 L

• 用指令 Stop 停止当前指令运行，会出现一个错误信息，如需避免，采用指令 StopInstr。
• 不能使用指令 MoveCSync 来调用中断处理程序 TRAP。
• 不能单步执行指令 MoveCSync 所调用的例行程序 PROC。
  : f% W1 ?+ Y3 y' Y- a6 D, A

+ f2 V$ _, j: g: Y! N) V+ |
! }8 e7 m- f4 b( h8 k+ j# V7 Z# [7 K' {