运动指令MoveCSync-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动指令MoveCSync-ABB机器人标准指令编程
MoveCSync CirPoint, ToPoint, Speed [\T], Zone, Tool [\WObj], Proc;
* h. k: |9 P% f- L* S( H1 q: r
9 `& ~  a& r  v. ~3 gCirPoint:        中间点，默认为 *。( robotarget )
ToPoint:        目标点，默认为 *。( robotarget )
Speed:        运行速度数据。        ( speeddata )
! c8 r* s3 U- L* Q9 {" m4 N[\T]:                运行时间控制 s 。( num )
Zone:                运行转角数据。        ( zonedata )
" R* p' h! j, Z5 e. x9 j$ STool:                工具中心点 ( TCP )。( tooldata )
[\Wobj]:        工件座标系。        ( wobjdata )
Proc:                例行程序名称。        ( string )
9 D5 c* Q8 ]; k& W

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% g) {- `) [) J! _0 u# w+ j& _ABB机器人运动指令MoveCSync-应用：
        机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，并且在目标点调用相应例行程序，在指令 MoveC 基础上增加例行程序调用功能。

) A7 {( t, I3 W
, v3 R' b3 ]2 _. qABB机器人运动指令MoveCSync-限制：
! L2 r; T' h" |) w

• 用指令 Stop 停止当前指令运行，会出现一个错误信息，如需避免，采用指令 StopInstr。
• 不能使用指令 MoveCSync 来调用中断处理程序 TRAP。
• 不能单步执行指令 MoveCSync 所调用的例行程序 PROC。
  % p3 a* d" A) X4 Q5 }0 o

5 W( ~; h) S% t  M$ R