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运动指令MoveJSync-ABB机器人标准指令编程
- U \: t" {; }- UMoveJSync ToPoint, Speed [\T], Zone, Tool [\WObj], Proc;
1 _. G, v2 ]! DToPoint: 目标点,默认为 *。 ( robotarget ) ; [: P j, ]# \2 y0 z7 [. j
Speed: 运行速度数据。 ( speeddata )
- T7 n4 U p; H[\T]: 运行时间控制 s 。 ( num ) : h- ?# l1 N2 m; D I' B" A& _* Z6 o( {
Zone: 运行转角数据。 ( zonedata )
7 O/ _9 c$ E) S$ M( U, }9 [* t1 wTool: 工具中心点 ( TCP )。 ( tooldata ) ; H. O' p1 B$ L! Z1 s
[\Wobj]: 工件座标系。 ( wobjdata ) ~, o1 w1 T; r- D: Y7 _! f7 Y' e
Proc: 例行程序名称。 ( string )) }) s3 W) z5 F' Z! x
4 |6 A( e+ U4 H
* |9 `, _2 A' H% R% n
ABB机器人运动指令MoveJSync-应用:/ k r/ v1 q: c% \. {( J
机器人以最快捷的方式运动至目标点,并且在目标点调用相应例行程序,在指令 MoveJ 基础上增加例行程序调用功能。
7 A( w# R: G, G C& c; t
n# L& w+ Y: K# B) ]* w
5 n. Z: f7 ?) e
ABB机器人运动指令MoveJSync-限制:' k0 s, e. Q2 w3 p& t0 H& N
- 用指令 Stop 停止当前指令运行,会出现一个错误信息,如需避免,采用指令 StopInstr。
- 不能使用指令 MoveJSync 来调用中断处理程序 TRAP。
- 不能单步执行指令 MoveJSync 所调用的例行程序 PROC。+ \$ V: q* B; `
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