运动指令MoveC-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动指令MoveC-ABB机器人标准指令编程
MoveC [\Conc,] CirPoint, ToPoint, Speed [\V]|[\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj][\Corr];
5 F- H3 }: i6 W7 _' b  n7 |[\Conc]:    协作运动开关。        ( switch )  
CirPoint:    中间点，默认为 *。  ( robotarget )
& q/ q9 p* }7 ^" E, o9 gToPoint:    目标点，默认为 *。  ( robotarget )
Speed:      运行速度数据。        ( speeddata )
[\V]:         特殊运行速度 mm/s。( num )           
[\T]:         运行时间控制 s 。     ( num )
+ \; a5 O9 i! P5 CZone:        运行转角数据。        ( zonedata )
# o* W5 w) t+ }/ J[\Z]:         特殊运行转角 mm。   ( num )
: v" c& }. r8 X$ X/ \3 q0 S6 _, p0 n# s[\Inpos]:   运行停止点数据。      ( stoppointdata )
! H0 A# _" C, b) Z: x" s3 VTool:        工具中心点 ( TCP )。 ( tooldata )
[\Wobj]:    工件座标系。           ( wobjdata )
# K- _+ r. i0 F+ N4 X[\Corr]:     修正目标点开关。     ( switch )
1 \+ E6 A0 W9 L0 v
) ~! F% h1 Z$ D' V

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2 V. p$ D+ G! s' m& s- B( Y2 @& U* hABB机器人运动指令MoveC--应用：
        机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，当前点、中间点与目标点三点决定一段圆弧，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，常用于机器人在工作状态移动。
! {7 k. m- [+ `* i5 x
2 m4 f. H: @" }/ A$ H2 ^
* l! W# p4 i- f. ~0 aABB机器人运动指令MoveC--实例：
        MoveC p1,p2,v2000,fine,grip1;
) j  j0 \3 B. k$ S        MoveC\Conc,p1,p2,v200\V:=500,z1\Z:=5,grip1;
        MoveC p1,p2,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable;
, U8 C* S5 x) s5 g# l        MoveC p1,p2,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;
. p& F8 f3 m, }        MoveC p1,p2,v2000,fine,grip1\Corr;

ABB机器人运动指令MoveC--限制：

• 不可能通过一个 MoveC 指令完成一个圆。
  4 i. n2 Q4 }$ ]# _7 D

        MoveL p1,v500,fine,tool1;
        MoveC p2,p3,v500,z20,tool1;
        MoveC p4,p1,v500,fine,tool1;
) F9 n7 P4 p6 h/ S- |* q% l7 a

* A7 V( ?* {9 L- w/ h