运动指令MoveC-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动指令MoveC-ABB机器人标准指令编程
MoveC [\Conc,] CirPoint, ToPoint, Speed [\V]|[\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj][\Corr];
+ z2 G3 `9 A4 y! G6 h; O- v4 V[\Conc]:    协作运动开关。        ( switch )  
( {1 l9 C0 h# L% P' W( v6 x. N+ ACirPoint:    中间点，默认为 *。  ( robotarget )
5 _, h; L# `# H9 L; g# iToPoint:    目标点，默认为 *。  ( robotarget )
7 @( t7 D$ l4 x, [) r. DSpeed:      运行速度数据。        ( speeddata )
; ]% A2 Y6 l; z: d* N) r[\V]:         特殊运行速度 mm/s。( num )           
/ D4 {) z' e! s8 q2 s; K; x[\T]:         运行时间控制 s 。     ( num )
Zone:        运行转角数据。        ( zonedata )
[\Z]:         特殊运行转角 mm。   ( num )
4 ~9 }2 X( }2 O0 [5 }4 r[\Inpos]:   运行停止点数据。      ( stoppointdata )
5 x& _3 a( r& s, Q: a' KTool:        工具中心点 ( TCP )。 ( tooldata )
[\Wobj]:    工件座标系。           ( wobjdata )
[\Corr]:     修正目标点开关。     ( switch )

---

ABB机器人运动指令MoveC--应用：
4 m6 S5 c7 p' W- |        机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，当前点、中间点与目标点三点决定一段圆弧，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，常用于机器人在工作状态移动。
8 D* j% Y* l! `- W3 E; ]

ABB机器人运动指令MoveC--实例：
        MoveC p1,p2,v2000,fine,grip1;
        MoveC\Conc,p1,p2,v200\V:=500,z1\Z:=5,grip1;
        MoveC p1,p2,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable;
        MoveC p1,p2,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;
        MoveC p1,p2,v2000,fine,grip1\Corr;

ABB机器人运动指令MoveC--限制：

• 不可能通过一个 MoveC 指令完成一个圆。
    [/ b7 ?3 b. J2 Y& [/ v% K% b

        MoveL p1,v500,fine,tool1;
        MoveC p2,p3,v500,z20,tool1;
6 `5 ~, Z2 m) n& P        MoveC p4,p1,v500,fine,tool1;
2 `/ Y/ w  }, k/ k- D
! ]  q1 _# ?7 B# K* J
: }: r" X/ _. a