运动指令MoveC-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动指令MoveC-ABB机器人标准指令编程
MoveC [\Conc,] CirPoint, ToPoint, Speed [\V]|[\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj][\Corr];
6 Y2 L& ?8 z% o! @0 Z[\Conc]:    协作运动开关。        ( switch )  
4 J  A. n) Q( Z! ECirPoint:    中间点，默认为 *。  ( robotarget )
6 f  C0 ]' |4 }ToPoint:    目标点，默认为 *。  ( robotarget )
Speed:      运行速度数据。        ( speeddata )
[\V]:         特殊运行速度 mm/s。( num )           
+ m7 K4 E) v0 k+ O  `8 m! e9 x- Q% O[\T]:         运行时间控制 s 。     ( num )
Zone:        运行转角数据。        ( zonedata )
/ D! ?! y% t/ ?# Y; \- C[\Z]:         特殊运行转角 mm。   ( num )
[\Inpos]:   运行停止点数据。      ( stoppointdata )
+ D! B  A( C: }4 G- }, o) Q- t7 vTool:        工具中心点 ( TCP )。 ( tooldata )
[\Wobj]:    工件座标系。           ( wobjdata )
[\Corr]:     修正目标点开关。     ( switch )

5 D! T4 C3 a6 e

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ABB机器人运动指令MoveC--应用：
7 l# o: d% u% F: H$ A        机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，当前点、中间点与目标点三点决定一段圆弧，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，常用于机器人在工作状态移动。
& o# R7 Y; _% I& u

ABB机器人运动指令MoveC--实例：
        MoveC p1,p2,v2000,fine,grip1;
* O6 M+ O3 [0 U5 c6 j        MoveC\Conc,p1,p2,v200\V:=500,z1\Z:=5,grip1;
3 X3 r- J4 E1 u* H5 r        MoveC p1,p2,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable;
1 Y' v% [% m& e0 B6 b% w        MoveC p1,p2,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;
        MoveC p1,p2,v2000,fine,grip1\Corr;

1 ^) [5 R: z7 |7 R1 gABB机器人运动指令MoveC--限制：

• 不可能通过一个 MoveC 指令完成一个圆。
  

        MoveL p1,v500,fine,tool1;
        MoveC p2,p3,v500,z20,tool1;
        MoveC p4,p1,v500,fine,tool1;
6 E- {5 d+ J! Q. h; z3 E$ _- z

9 S! N3 B6 M; [& h7 ?