运动指令MoveC-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动指令MoveC-ABB机器人标准指令编程
MoveC [\Conc,] CirPoint, ToPoint, Speed [\V]|[\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj][\Corr];
& D) }' f/ `& V9 l" \$ R[\Conc]:    协作运动开关。        ( switch )  
# `0 l) Y7 u9 @CirPoint:    中间点，默认为 *。  ( robotarget )
ToPoint:    目标点，默认为 *。  ( robotarget )
Speed:      运行速度数据。        ( speeddata )
[\V]:         特殊运行速度 mm/s。( num )           
[\T]:         运行时间控制 s 。     ( num )
0 r7 V+ X0 l9 kZone:        运行转角数据。        ( zonedata )
[\Z]:         特殊运行转角 mm。   ( num )
[\Inpos]:   运行停止点数据。      ( stoppointdata )
7 s. `* p' |9 ^  x6 @* q) t4 mTool:        工具中心点 ( TCP )。 ( tooldata )
( @$ w* f' N$ P- i7 B) F* @3 c5 \[\Wobj]:    工件座标系。           ( wobjdata )
[\Corr]:     修正目标点开关。     ( switch )

---

ABB机器人运动指令MoveC--应用：
( J& D* G( b. Y, [5 r5 n        机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，当前点、中间点与目标点三点决定一段圆弧，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，常用于机器人在工作状态移动。
+ k3 P; c  ^3 U2 B! S
7 B4 O$ h) P; z/ ^1 I5 g; R# d
, T9 L8 u) X0 ?1 ^) ~. v  ]ABB机器人运动指令MoveC--实例：
7 L0 x' A" d3 w/ u        MoveC p1,p2,v2000,fine,grip1;
3 u- |- ?# Q- U4 \: J& d8 Z" _3 ^        MoveC\Conc,p1,p2,v200\V:=500,z1\Z:=5,grip1;
/ r5 X1 K5 u* ^" t+ Z        MoveC p1,p2,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable;
$ r( q/ x* _- b        MoveC p1,p2,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;
        MoveC p1,p2,v2000,fine,grip1\Corr;

. [0 r4 N% W1 L% {ABB机器人运动指令MoveC--限制：
1 g9 m6 |, L8 h9 C1 {

• 不可能通过一个 MoveC 指令完成一个圆。
  . X2 W( k- O& f1 a- m6 Q+ S, \: |

        MoveL p1,v500,fine,tool1;
2 u) b6 E) ]7 u3 k) i2 `- k0 B# r        MoveC p2,p3,v500,z20,tool1;
1 B: R( n% G! I        MoveC p4,p1,v500,fine,tool1;
+ m0 A# I+ X8 H' x  U
( {- c4 L8 ^. m+ @; Z& `2 B0 @2 j( J