运动指令MoveL-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动指令MoveL-ABB机器人标准指令编程
MoveL [\Conc,] ToPoint, Speed [\V]|[\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj][\Corr];
[\Conc]:      协作运动开关。           ( switch )  
ToPoint:      目标点，默认为 *。     ( robotarget )   
, m1 l  U& v. k) Z& O, lSpeed:        运行速度数据。           ( speeddata )
1 X, X3 |4 O- p3 l  p4 X7 t( `[\V]:           特殊运行速度 mm/s。   ( num )   
[\T]:           运行时间控制 s 。        ( num )
Zone:          运行转角数据。           ( zonedata )
' P" r9 ^* N. E7 I. r. J[\Z]:           特殊运行转角 mm。     ( num )
. G" @" L$ t: u[\Inpos]:     运行停止点数据。        ( stoppointdata )
Tool:          工具中心点 ( TCP )。    ( tooldata )
; @/ P+ V# O% a[\Wobj]:      工件座标系。              ( wobjdata )
( P5 ~0 k' J2 ?! s[\Corr]:       修正目标点开关。        ( switch )

6 S3 v+ f) [% G' }

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ABB机器人运动指令MoveL--应用：
        机器人以线性移动方式运动至目标点，当前点与目标点两点决定一条直线，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，可能出现死点，常用于机器人在工作状态移动。
* u. D) D$ l6 t6 ?1 r& _" q  c
3 N) Q; p% [, M4 U3 ?7 ZABB机器人运动指令MoveL--实例：
        MoveL p1,v2000,fine,grip1;
5 H! ~! y$ ?9 t' A( A, V) F        MoveL\Conc,p1,v2000,fine,grip1;
" n9 H. J4 A0 ]" ]/ _' I- G$ D        MoveL p1,v2000\V:=2200,z40\Z:=45,grip1;
3 @* p! j0 K( Y# [        MoveL p1,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable;
        MoveL p1,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;
        MoveL p1,v2000,fine,grip1\Corr;

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