运动指令MoveL-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动指令MoveL-ABB机器人标准指令编程
% _, g5 O+ r; c1 }4 n2 w7 Y( z- @MoveL [\Conc,] ToPoint, Speed [\V]|[\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj][\Corr];
[\Conc]:      协作运动开关。           ( switch )  
ToPoint:      目标点，默认为 *。     ( robotarget )   
Speed:        运行速度数据。           ( speeddata )
[\V]:           特殊运行速度 mm/s。   ( num )   
[\T]:           运行时间控制 s 。        ( num )
7 x) G, Y5 Z' p- T2 W5 EZone:          运行转角数据。           ( zonedata )
) |$ y" ]) ]4 g; r0 c[\Z]:           特殊运行转角 mm。     ( num )
/ x  ^& D7 m9 e# z+ }/ \[\Inpos]:     运行停止点数据。        ( stoppointdata )
! b  `1 g1 N& `Tool:          工具中心点 ( TCP )。    ( tooldata )
[\Wobj]:      工件座标系。              ( wobjdata )
[\Corr]:       修正目标点开关。        ( switch )

: j% @( x3 ^4 b2 z$ }* g' d

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ABB机器人运动指令MoveL--应用：
        机器人以线性移动方式运动至目标点，当前点与目标点两点决定一条直线，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，可能出现死点，常用于机器人在工作状态移动。

5 W" E+ t. i2 h; vABB机器人运动指令MoveL--实例：
# B) r$ t* V) }$ D        MoveL p1,v2000,fine,grip1;
        MoveL\Conc,p1,v2000,fine,grip1;
3 g+ O' h& g" D/ Y# ~8 u9 b$ G        MoveL p1,v2000\V:=2200,z40\Z:=45,grip1;
2 C6 K% L5 t! a        MoveL p1,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable;
: X3 ]- g) F7 I: n9 |4 s5 E        MoveL p1,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;
8 L& G; w- ~. n0 K5 o; x- Z        MoveL p1,v2000,fine,grip1\Corr;
3 G$ _) `/ t3 E: D5 E; t' B2 l2 j
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