运动指令MoveL-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动指令MoveL-ABB机器人标准指令编程
MoveL [\Conc,] ToPoint, Speed [\V]|[\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj][\Corr];
% Y" a9 d2 h* B! @- n+ p: X[\Conc]:      协作运动开关。           ( switch )  
ToPoint:      目标点，默认为 *。     ( robotarget )   
, h  ^0 s  \! ]1 S0 KSpeed:        运行速度数据。           ( speeddata )
, f; X/ A' f# w' A1 H1 @[\V]:           特殊运行速度 mm/s。   ( num )   
[\T]:           运行时间控制 s 。        ( num )
Zone:          运行转角数据。           ( zonedata )
[\Z]:           特殊运行转角 mm。     ( num )
6 L1 P* r3 m4 @& v+ V; S) u$ s7 A[\Inpos]:     运行停止点数据。        ( stoppointdata )
9 o" g( _+ l8 [0 Y7 f1 g, H% T& jTool:          工具中心点 ( TCP )。    ( tooldata )
2 \7 S6 `3 Q3 K2 N2 S2 w* @[\Wobj]:      工件座标系。              ( wobjdata )
6 Z, o) L* ]! a, B1 ^0 a& ^[\Corr]:       修正目标点开关。        ( switch )

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6 \2 K8 w+ y$ k# K$ }8 u6 y9 GABB机器人运动指令MoveL--应用：
- E1 c# o$ H$ ]9 L, o  c4 k9 h- Q5 S        机器人以线性移动方式运动至目标点，当前点与目标点两点决定一条直线，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，可能出现死点，常用于机器人在工作状态移动。
2 R+ Y* }9 {  B3 M9 s+ \/ b
ABB机器人运动指令MoveL--实例：
. n$ t; \0 e+ d/ |        MoveL p1,v2000,fine,grip1;
: C2 X; w+ I4 }" _' H- q        MoveL\Conc,p1,v2000,fine,grip1;
' g) \9 k9 r6 P* W1 p        MoveL p1,v2000\V:=2200,z40\Z:=45,grip1;
: E3 ^% n0 n+ ?1 ~        MoveL p1,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable;
        MoveL p1,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;
        MoveL p1,v2000,fine,grip1\Corr;
, b# B2 P9 R! _) }
& P3 w6 H/ W% b9 u& \0 D