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运动指令MoveJ-ABB机器人标准指令编程1 `# K& e" s/ p, T' k& P
MoveJ [\Conc,] ToPoint, Speed [\V]| [\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj];. ]( z( L! j5 H) K t/ F
[\Conc]: 协作运动开关。 ( switch )
7 @, Y- s1 w0 ?" E$ }! YToPoint: 目标点,默认为 *。 ( robotarget ) 5 K2 B+ v) M" b O( L Q
Speed: 运行速度数据。 ( speeddata ) 4 X# z& G" r) D, F4 I* e. {4 O
[\V]: 特殊运行速度 mm/s。 ( num ) P+ G' @6 E! ~
[\T]: 运行时间控制 s 。 ( num ) r# a5 d( p! S# A6 v0 A: @) v' d
Zone: 运行转角数据。 ( zonedata ) + r" [% Q& O" f2 E: Q5 C* c2 [
[\Z]: 特殊运行转角 mm。 ( num )
1 }9 R; ^, \: R$ X[\Inpos]: 运行停止点数据。 ( stoppointdata )" n/ _5 P7 u6 H4 E$ F2 u. \
Tool: 工具中心点 ( TCP )。 ( tooldata )' x' s( z4 b* o6 L& l
[\Wobj]: 工件座标系。 ( wobjdata )
. W: m }3 O/ d8 z0 A. }
2 C* g6 Y) Y0 N% l0 ^! ?
% Z) H, K* w+ {8 D z& ?; G# {ABB机器人运动指令MoveJ--应用:! d4 Y6 v$ X6 e9 g }4 M
机器人以最快捷的方式运动至目标点,机器人运动状态不完全可控,但运动路径保持唯一,常用于机器人在空间大范围移动。' G' x+ P1 i d k! t' z
& ^- N: N! F V2 @. y
ABB机器人运动指令MoveJ--实例:9 h8 q9 B! A/ |. ]7 D- n0 N
MoveJ p1,v2000,fine,grip1;" p' `0 U# b/ W. w7 l( K- b
MoveJ\Conc,p1,v2000,fine,grip1;# G( n& v- U. q6 r2 ^7 H: F/ [8 u) w
MoveJ p1,v2000\V:=2200,z40\Z:=45,grip1;
$ \8 ~" N$ E ^6 U+ v8 b$ c+ f; X MoveJ p1,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable;( z" O. i0 _# }
MoveJ p1,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;
9 J# r! W- o* y0 f( w" k2 S+ k9 n
# ~0 `9 J1 y; Y% k8 F, J |
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