|
注册用户,获取RB币,享更多免费资源下载和阅读权限。
您需要 登录 才可以下载或查看,没有帐号?立即注册
x
通信指令TPReadFK-ABB机器人标准指令编程4 J' Z6 o- O. z: z: Z) m; U
TPReadFK Answer, Text, FK1, FK2, FK3, FK4, FK5 [\MaxTime] [\DIBreak][\BreakFlag];. k4 }5 Y* T0 |' T) r. `
Answer: 数字赋值 1-5。 ( num ) / h2 _' F! l# M
Text: 屏幕字符串。 ( string ) ; U5 g" i/ j. Q6 G
FKx: 功能键字符串。 ( string ) 3 K6 |& V5 `% t& m
[\MaxTime]: 最长等待时间 s。 ( num )
( O6 C6 T9 e/ w% P! B1 O9 o[\DIBreak]: 输入信号控制 。 ( signaldi )
% V/ z9 H: o+ Y0 m* `4 \: o[\BreakFlag]: 指令状态控制。 ( errnum )5 |' q! B+ S# o1 ]. Z! K1 q
$ V5 ?0 q5 z. `. G& i0 m \2 W% J
/ r0 l3 Y1 F5 [+ T
ABB机器人通信指令TPReadFK--应用:; Z, B% W$ N8 l
在示教器屏幕上显示相应字符串 ( Text ),字符串最长 80 个字节,屏幕每行可显示 40 个字节,同时在 5 个功能键上显示相应字符串 ( FKx ),字符串最长 7 个字节,通过选择按相应功能键,给数字变量 ( Answer ) 赋值 1-5,通过这种功能,当前指令可以进行数据选择,但必须有人参与,无法达到自动化,已被输入输出信号替代。另外,在执行当前指令时,必须等到功能键输入,才执行以后指令,除非选择相应参变量。通过这种功能,当前指令常用于错误处理等场合。
5 r# k" W0 n7 S* [8 `9 S9 x
$ D* s9 L! R% P ^' T; bABB机器人通信指令TPReadFK--实例:$ W; i' K& f0 G% Z1 L: d4 i0 ^
TPReadFK reg1,“More?”,stEmpty,stEmpty,% g0 n, B% f/ w1 P d0 r* M7 x, |; {
stEmpty,“Yes”,“No”;
. R0 ~) T0 H: G9 }% ^; o7 M) S |. h$ r; n& C9 G( M C! Y
, {4 R4 ?, c) d. a# n( }1 MABB机器人通信指令TPReadFK--参变量:
2 U# v" h1 J) s2 R- [\MaxTime]
! s! @6 S+ n1 \6 J7 D1 i8 o 机器人执行当前指令等待时间超过最长等待时间,机器人将停机报错,如果同时采用参变量 [ BreakFlag ],机器人将继续执行以后指令,并且给出相应错误数据。8 ~8 z! M3 @, v0 j: _8 S
- [\DIBreak]+ f1 I- q2 `9 b3 X5 {* ~5 h
机器人通过输入信号来继续执行以后指令,并且给出相应错误数据。+ p: a- m+ q8 w5 O
- [\BreakFlag]% j* B y$ t! k1 U
ERR_TP_MAXTIME
6 J* R* ~% `2 d, C ERR_TP_ DIBREAK- j) U6 k! z- x( u7 a
|
|