通信指令TPWrite-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

通信指令TPWrite-ABB机器人标准指令编程
- l- x7 m( c/ [0 u& l

TPWrite String [\Num]|[\Bool]| [\Pos]|[\Orient];

String:          屏幕显示的字符串。           ( string )
[\Num]:        屏幕显示数字数据值。        ( num )
% {  G! L! z/ V* e: w[\Bool]:        屏幕显示逻辑量数据。        ( bool )
[\Pos]:         显示位置值 X Y Z。            ( pos )
* b1 {% k2 t6 x[\Orient]:      显示方位 q1 q2 q3 q4。     ( orient )

---

8 F! O: |- K, V0 R  z7 z! L4 DABB机器人通信指令TPWrite--应用：
8 _$ S0 f" C3 }) O1 s' u1 T! e        在示教器屏幕上显示相应字符串，字符串最长 80 个字节，屏幕每行可显示 40 个字节。在字符串后可显示相应参变量。

ABB机器人通信指令TPWrite--实例：
        TPWrite string1;
! b: D9 l' Z$ F  D; E) H! E" j        TPWrite “Cycle Time =   ”\Num:=nTime;
( W4 Z, c# A3 n& D
ABB机器人通信指令TPWrite--限制：
3 O% Y) _0 N1 Z( D3 U( B

• 每个 TPWrite 指令只允许单独使用参变量，不允许同时使用。
• 参变量值 < 0.000005 或 > 0.999995 将圆整。
  ) O# D! C" ~# j7 R

Argument            Value                                 Text string
; C1 q0 S5 V4 G5 t\Num                 23                                      "23"
\Num                 1.141367                             "1.14137"
6 g. F& \, D" A7 B& y\Bool                 TRUE                                   "TRUE"
\Pos                  [1817.3,905.17,879.11]           "[1817.3,905.17,879.11]"
\Orient               [0.96593,0,0.25882,0]            "[0.96593,0,0.25882,0]"
, H3 O6 o. e% z, o$ q/ M2 c4 S