中断指令ITimer-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

中断指令ITimer-ABB机器人标准指令编程

ITimer [\Single], Time, Interrupt;

[\Single]:                单次中断开关。        ( switch )
Time:                     触发中断时间 s。     ( num )
Interrupt:                中断数据名称。       ( intnum )

/ W3 G+ R+ r+ b' ^( u

---

ABB机器人中断指令ITimer-应用：
        定时处理机器人相应中断数据，此指令常使用于通过通信口读写数据等场合。

ABB机器人中断指令ITimer-实例：
* ]. t% s  h- g& Y            …
; Y2 a8 O9 g7 @- G, W9 o          CONNECT timeint WITH check_serialch;
          ITimer 60,timeint;
          …
8 G" V" B' y1 \5 h$ r4 b) J( N/ b        TRAP check_serialch
  f( L% G$ |, f  j9 q          WriteBin ch1,buffer,1;
* r% Y! {* e* a6 g; D0 F4 r1 E( h          IF ReadBin(ch1\Time:=5)<0 THEN
) v/ M: M2 c' K            TPWrite “Communication is broken”;
. e- N  h% E! b* F4 C            EXIT;
          ENDIF
        ENDTRAP
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