中断指令ITimer-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

中断指令ITimer-ABB机器人标准指令编程

ITimer [\Single], Time, Interrupt;

[\Single]:                单次中断开关。        ( switch )
Time:                     触发中断时间 s。     ( num )
7 k7 N8 _2 k% M. i+ F% qInterrupt:                中断数据名称。       ( intnum )
- I. f: O6 f2 R3 x6 J) b

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ABB机器人中断指令ITimer-应用：
        定时处理机器人相应中断数据，此指令常使用于通过通信口读写数据等场合。

ABB机器人中断指令ITimer-实例：
7 K0 }) C" c; Z+ U            …
1 _. H! O7 R3 m0 I% X          CONNECT timeint WITH check_serialch;
          ITimer 60,timeint;
9 h/ H, M/ H4 Q8 p6 }% e          …
2 p8 d( |$ f7 i" Y2 J        TRAP check_serialch
2 r3 n, U& Y3 |7 L& _          WriteBin ch1,buffer,1;
+ I$ |) [6 v/ s          IF ReadBin(ch1\Time:=5)<0 THEN
            TPWrite “Communication is broken”;
            EXIT;
          ENDIF
( Y5 s6 p8 [/ K) m7 `! o        ENDTRAP
. e" p: @" ~) R. n+ K0 S