中断指令IWatch-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

中断指令IWatch-ABB机器人标准指令编程

IWatch Interrupt;

Interrupt:        中断数据名称。        ( intnum )

6 D& _) s/ }4 G$ j7 l% _

---

# n$ N9 B6 J" Q) `2 ^0 f" L中断指令IWatch-应用：
+ R; W  [/ p4 Y( }& {; G0 a) r        激活ABB机器人已失效的相应中断数据，正常情况下，与指令 ISleep 配合使用。

5 V0 R1 W) t2 d中断指令IWatch-实例：
6 @: Q* W$ c0 p; A3 Q, {        …
, J9 S0 a: k1 g# s/ x- j  j        CONNECT intInspect WITH rAlarm;
0 z4 @3 h: d; L. @* K' j" a$ ~# y        ISignalDI di01_Vacuum,0,intInspect;
        …  →中断监控。
        …
# R) J: b+ K+ a3 i7 X! w( a; t        ISleep intInspect;
9 o. G# `6 S6 b, p0 U; s. a; V        …  →中断失效。
        IWatch intInspect;
0 D7 V' K/ Y% u. T! Q        …  →中断监控。

中断指令IWatch-Error Handler：
2 b  J3 X2 C, `

• ERR_UNKINO
  3 `9 [' M0 l4 N$ X8 f7 e

        无法找到当前的中断数据。
7 K4 [/ G' r9 T