中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程

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中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程
* Q$ v+ `5 a: M

ISignalDO [\Single], Signal, TriggValue, Interrupt;

[\Single]:                单次中断开关。( switch )
" z7 p: \4 F$ c7 q& k2 M: E2 A3 bSignal:                触发中断信号。( signaldo )
TriggValue:        触发信号值。        ( dionum )
Interrupt:                中断数据名称。( intnum )
' V8 p' _- Z0 M0 s6 C7 g

---

ISignalDO指令应用：
        使用相应的数字输出信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。
+ l; w( N3 w5 z! K" D  Q

ISignalDO指令实例：
         …
% l$ u! r6 E" B+ |        CONNECT int1 WITH iroutine1;
        ISignalDO\Signal do01,1,int1;   →中断功能在单次触发触发后失效。
( P2 \% i' j% P2 n4 S% F' \        …
) }8 s+ n- V. n' D; R        CONNECT int2 WITH iroutine2;
        ISignalDO do02,1,int1;   →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
; _6 `7 O  |( O; p        …

$ W# t3 S1 ?% q8 V; lISignalDO指令限制：
+ U+ K+ u% b( l$ k8 h7 d( Z    当一个中断数据完成连接后，这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序 ( 包括已经连接的中断处理程序 )。如果需要再次连接至任何中断处理程序，必须先使用指令 IDelete 将原连接去除。
PROC main()
          CONNECT int1 WITH r1;
          ISignalDO do01,1,int1;
; W3 c, ~+ l- s( d0 l. C' X( a1 e          …
& z" R% n# A# d, \* l          IDelete int1;
$ U) V! P1 a8 h        ENDPROC
' J! N  c: H+ t9 U2 [& }+ w' o

: p9 ^2 B" {6 f; X1 RPROC main()
          CONNECT int1 WITH r1;
          ISignalDO do01,1,int1;
          WHILE TRUE DO
            …
          ENDWHILE
        ENDPROC