中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程

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中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程

ISignalDO [\Single], Signal, TriggValue, Interrupt;

[\Single]:                单次中断开关。( switch )
Signal:                触发中断信号。( signaldo )
5 c2 _( M+ b. n' m3 V( e( FTriggValue:        触发信号值。        ( dionum )
  F% ]+ e3 R0 p* f' `# D' S" T+ SInterrupt:                中断数据名称。( intnum )
$ w3 F: c0 Q0 X6 O
3 D4 _$ o, F5 \8 S. [  H9 r

---

: \4 |& Y8 {  N6 Q$ T+ i4 {ISignalDO指令应用：
- b3 d3 X' t  J. V        使用相应的数字输出信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。


ISignalDO指令实例：
+ r2 G5 A. y( ?& [( w( O         …
. j1 q  O9 _& T, V* o6 f        CONNECT int1 WITH iroutine1;
        ISignalDO\Signal do01,1,int1;   →中断功能在单次触发触发后失效。
) O9 y' @8 K8 A! t        …
0 P+ B, y) F- D- j4 q5 ^7 v        CONNECT int2 WITH iroutine2;
; V% a( r7 l7 x! A. ~  ^2 M        ISignalDO do02,1,int1;   →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
" ~; ], j6 k% z, O3 |% \        …
, b5 r5 i8 F9 l2 r* G' f/ N
ISignalDO指令限制：
. j" T7 D% T# s    当一个中断数据完成连接后，这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序 ( 包括已经连接的中断处理程序 )。如果需要再次连接至任何中断处理程序，必须先使用指令 IDelete 将原连接去除。
6 x6 c- ~* c: `  U: s" l7 NPROC main()
3 w6 \# C. ]7 h, E4 k; r2 }          CONNECT int1 WITH r1;
          ISignalDO do01,1,int1;
1 h5 A# O9 z+ f$ d& [# i          …
5 u7 ^" b1 W8 J6 M/ i9 |          IDelete int1;
; _" l+ I' i! ~# C        ENDPROC
  p2 @! f, o3 D3 t. [( Y

! g% a: a( H2 E! BPROC main()
          CONNECT int1 WITH r1;
          ISignalDO do01,1,int1;
  @0 n5 }1 \+ @/ |( j; m8 Z* @% U          WHILE TRUE DO
            …
$ u! G' h  W1 q6 ?6 p+ |          ENDWHILE
% `" q: d+ T  Y0 b: }% g0 n        ENDPROC