中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程

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中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程
  c& ]  L* G( `! Y" h  _

ISignalDO [\Single], Signal, TriggValue, Interrupt;

[\Single]:                单次中断开关。( switch )
Signal:                触发中断信号。( signaldo )
TriggValue:        触发信号值。        ( dionum )
Interrupt:                中断数据名称。( intnum )

" r1 \: M) }2 T: J

---

- R6 U" j' Y) d, BISignalDO指令应用：
6 r( s+ M% u+ e6 w" t" E2 i! y        使用相应的数字输出信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。
+ ~! o% C& Q8 p# l

ISignalDO指令实例：
         …
1 _2 e0 N' b# R+ B$ k        CONNECT int1 WITH iroutine1;
9 D8 ]) y3 Z$ q  c& M4 F        ISignalDO\Signal do01,1,int1;   →中断功能在单次触发触发后失效。
& i3 p  v4 |, a% c% T2 c9 O        …
6 U4 O/ l) a4 ?7 `" d        CONNECT int2 WITH iroutine2;
/ C: [" a1 Z8 P# N. D        ISignalDO do02,1,int1;   →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
! I( t: Z# J2 Q' s7 r& i  p2 |: \4 G        …
4 B- p7 N( O/ a
ISignalDO指令限制：
/ `; K$ q& T8 S2 G+ d) m) D: t    当一个中断数据完成连接后，这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序 ( 包括已经连接的中断处理程序 )。如果需要再次连接至任何中断处理程序，必须先使用指令 IDelete 将原连接去除。
PROC main()
8 `  L& N$ B; i0 P( e8 }1 J: E2 \          CONNECT int1 WITH r1;
5 q. B! j) R! c& ~" ~9 {          ISignalDO do01,1,int1;
          …
          IDelete int1;
        ENDPROC
4 V# a6 n/ `" }! D: S3 x

  z0 b7 N1 L3 l" P4 uPROC main()
          CONNECT int1 WITH r1;
          ISignalDO do01,1,int1;
9 u; f4 G3 v' [! a6 ?% T, `          WHILE TRUE DO
  K) |6 Q3 J' a6 Y- d            …
          ENDWHILE
  n7 g: i. Q& E7 e0 T7 ?        ENDPROC
7 m9 d( c) \0 D4 r4 S! A