中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程

ISignalDO [\Single], Signal, TriggValue, Interrupt;

[\Single]:                单次中断开关。( switch )
% x6 B& c! F/ ISignal:                触发中断信号。( signaldo )
TriggValue:        触发信号值。        ( dionum )
Interrupt:                中断数据名称。( intnum )

9 s7 _+ |' s: [1 W8 E

---

ISignalDO指令应用：
        使用相应的数字输出信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。
$ ?: O: l' C/ B/ I- Q$ Y( J9 q$ D
/ @4 F# k  h; i
ISignalDO指令实例：
$ p/ w0 W4 D2 `+ [         …
        CONNECT int1 WITH iroutine1;
        ISignalDO\Signal do01,1,int1;   →中断功能在单次触发触发后失效。
$ S9 ~. S$ O1 w        …
        CONNECT int2 WITH iroutine2;
        ISignalDO do02,1,int1;   →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
5 v: M# W2 e9 @% a: M  a* M        …
: Z- t. I7 E9 Q/ C
7 {$ i1 N  K/ I% r& D  }! cISignalDO指令限制：
    当一个中断数据完成连接后，这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序 ( 包括已经连接的中断处理程序 )。如果需要再次连接至任何中断处理程序，必须先使用指令 IDelete 将原连接去除。
PROC main()
          CONNECT int1 WITH r1;
          ISignalDO do01,1,int1;
  C6 L: {& k. T8 p8 O! ^          …
          IDelete int1;
1 ]' R7 _6 w- `" G. v5 R6 v  J        ENDPROC


9 y, ^+ _  T5 nPROC main()
          CONNECT int1 WITH r1;
          ISignalDO do01,1,int1;
+ y* A& w1 U4 Z$ \  a          WHILE TRUE DO
            …
          ENDWHILE
        ENDPROC