中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程

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中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程

ISignalDO [\Single], Signal, TriggValue, Interrupt;

[\Single]:                单次中断开关。( switch )
+ n9 s/ s9 l: H/ |2 S% ySignal:                触发中断信号。( signaldo )
3 c1 X7 T# h- w* K9 yTriggValue:        触发信号值。        ( dionum )
' C5 K6 j! X. Z8 R, [Interrupt:                中断数据名称。( intnum )

/ p6 N1 v( \9 \! W

---

ISignalDO指令应用：
! W) u1 m' i, c8 H        使用相应的数字输出信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。


' t5 m! Y: F0 k! F5 C3 v  f+ d2 fISignalDO指令实例：
         …
* y, z# G  y8 f( {2 X        CONNECT int1 WITH iroutine1;
- S1 o6 z/ _/ J7 W. Y2 X, ?" e        ISignalDO\Signal do01,1,int1;   →中断功能在单次触发触发后失效。
        …
6 h$ z  f; y4 x4 ?        CONNECT int2 WITH iroutine2;
% q+ O. r; H0 g! ]3 Z        ISignalDO do02,1,int1;   →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
% ]3 I" P6 J* Y2 p1 P* g" O% H        …
( \' m; C* K* I+ A
ISignalDO指令限制：
    当一个中断数据完成连接后，这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序 ( 包括已经连接的中断处理程序 )。如果需要再次连接至任何中断处理程序，必须先使用指令 IDelete 将原连接去除。
PROC main()
7 d4 K! Y  x8 |2 z; G          CONNECT int1 WITH r1;
9 i" a* a' ^/ Q, l3 ?          ISignalDO do01,1,int1;
# t6 N8 t) V' n, B4 p9 Z          …
          IDelete int1;
: Q7 L4 }. l" F4 \3 E% {9 O        ENDPROC


PROC main()
          CONNECT int1 WITH r1;
  Q- Q  l( ^- L& b. _          ISignalDO do01,1,int1;
1 x5 P/ Z8 v( X! l5 u! `# l          WHILE TRUE DO
            …
: N% C$ a2 i; w; X6 Q# I6 x+ a          ENDWHILE
        ENDPROC
1 I# V$ l% N% ?( F: E