中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程

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中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程

ISignalDO [\Single], Signal, TriggValue, Interrupt;

[\Single]:                单次中断开关。( switch )
4 Q( \# l1 @" v" m8 n- i7 XSignal:                触发中断信号。( signaldo )
TriggValue:        触发信号值。        ( dionum )
; p; R7 E+ q+ q% |7 VInterrupt:                中断数据名称。( intnum )

' Y* B: P  x7 I( [

---

7 }: B6 `" q2 ^8 B1 GISignalDO指令应用：
        使用相应的数字输出信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。
  ^8 |; z/ u; y5 E' u' {
- n# T4 `2 }0 f+ L
ISignalDO指令实例：
) X0 l" y7 _) d' E6 m: o5 A         …
: f2 h4 j( ?) A+ a, }        CONNECT int1 WITH iroutine1;
        ISignalDO\Signal do01,1,int1;   →中断功能在单次触发触发后失效。
        …
7 Q' S. R) |3 Y/ j( h2 Q) }        CONNECT int2 WITH iroutine2;
        ISignalDO do02,1,int1;   →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
3 {# @- H1 }  l# b& A        …

ISignalDO指令限制：
$ q; G( @5 F7 _; r4 G    当一个中断数据完成连接后，这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序 ( 包括已经连接的中断处理程序 )。如果需要再次连接至任何中断处理程序，必须先使用指令 IDelete 将原连接去除。
PROC main()
3 H+ d3 E! B9 y! m          CONNECT int1 WITH r1;
, u6 K: `+ c, ]          ISignalDO do01,1,int1;
          …
' t, K; x5 a4 Y' G7 J0 X. K          IDelete int1;
        ENDPROC
2 x# L8 k# Y& f* h
1 }1 d1 ?: _) s# ?3 t
PROC main()
) |; n: D% k) L& A: P          CONNECT int1 WITH r1;
          ISignalDO do01,1,int1;
7 M# F/ L; J. o( I; \( C5 n          WHILE TRUE DO
            …
          ENDWHILE
) `: W8 b: B1 d5 a1 X" Y        ENDPROC
% s. Q6 [) s+ e7 s9 |$ E: G