中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程

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中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程

ISignalDI [\Single], Signal, TriggValue, Interrupt;

[\Single]:           单次中断开关。        ( switch )
$ |" V- k- E5 b, |- GSignal:              触发中断信号。        ( signaldi )
5 ^9 y! Y4 v. H$ g0 K1 dTriggValue:        触发信号值。           ( dionum )
Interrupt:          中断数据名称。        ( intnum )
/ ?4 x( T9 _8 `$ {
  y9 `3 x; h. |+ o4 ]

---

0 n: U4 ?& z6 x1 b! eISignalDI指令应用：
        使用相应的数字输入信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。


ISignalDI指令实例：
( u, y% t7 q- x* u3 g         …
- _# n( E( g& J        CONNECT int1 WITH iroutine1;
: L2 g! W4 l( ^/ y2 o        ISignalDI\Signal di01,1,int1;  →中断功能在单次触发触发后失效。
        …
5 a  X$ d5 S, e6 [! f* B        CONNECT int2 WITH iroutine2;
        ISignalDI di02,1,int1;    →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
* h1 ]9 M* v. [! M; s0 `        …
7 y9 s8 y6 z: p% D, c7 V
ISignalDI指令限制：
    当一个中断数据完成连接后，这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序 ( 包括已经连接的中断处理程序 )。如果需要再次连接至任何中断处理程序，必须先使用指令 IDelete 将原连接去除。

PROC main()
7 T! i: D7 S# z. d: A' e          CONNECT int1 WITH r1;
+ `$ k# R4 j0 Z0 Q- A" c          ISignalDI di01,1,int1;
" j. G6 g, _5 h( M/ m2 a/ G          …
          IDelete int1;
+ t4 h+ |, Q% \' \1 h& s        ENDPROC


7 a& M! B+ c, K+ W: P9 T5 pPROC main()
          CONNECT int1 WITH r1;
          ISignalDI di01,1,int1;
          WHILE TRUE DO
            …
# I: x+ H7 Z: M* B          ENDWHILE
, }% R$ g7 }8 b2 `        ENDPROC