中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程
6 Z: E" G' j( g

ISignalDI [\Single], Signal, TriggValue, Interrupt;

[\Single]:           单次中断开关。        ( switch )
Signal:              触发中断信号。        ( signaldi )
" f% A+ n; F( A, B5 x; GTriggValue:        触发信号值。           ( dionum )
7 a1 D" {- {* l* c0 W/ XInterrupt:          中断数据名称。        ( intnum )

4 e. \4 ^/ s+ z7 U9 D  C4 T8 r8 _

---

ISignalDI指令应用：
" x) V/ s9 V0 x7 H- [2 U1 ?, ~9 ?        使用相应的数字输入信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。
0 V" i, Y& j8 _6 @
' f  W2 z% c- H& |9 ^
1 P, b8 a/ [) U# S' HISignalDI指令实例：
; _# p1 f& T/ x         …
- Q8 i5 e# g$ U5 n6 b+ @- T        CONNECT int1 WITH iroutine1;
( h- S& l; Z! C3 ^- Z        ISignalDI\Signal di01,1,int1;  →中断功能在单次触发触发后失效。
        …
        CONNECT int2 WITH iroutine2;
        ISignalDI di02,1,int1;    →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
9 ?- G; Z8 T2 A        …
3 z8 Z8 f/ \4 |2 a; ?; q
6 {* v% \3 p/ Y* qISignalDI指令限制：
    当一个中断数据完成连接后，这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序 ( 包括已经连接的中断处理程序 )。如果需要再次连接至任何中断处理程序，必须先使用指令 IDelete 将原连接去除。

PROC main()
7 l0 Y$ l0 u5 v; L$ z          CONNECT int1 WITH r1;
2 a4 e, R% z, e# H$ u4 F# D          ISignalDI di01,1,int1;
          …
          IDelete int1;
        ENDPROC
* O$ q& B; `% t" R- I" @( Z, q

PROC main()
          CONNECT int1 WITH r1;
          ISignalDI di01,1,int1;
          WHILE TRUE DO
            …
( m# B- a! k; O8 N! W          ENDWHILE
        ENDPROC
+ q& G) m/ I4 f5 m, Z+ }