中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程

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中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程
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ISignalDI [\Single], Signal, TriggValue, Interrupt;

[\Single]:           单次中断开关。        ( switch )
Signal:              触发中断信号。        ( signaldi )
TriggValue:        触发信号值。           ( dionum )
Interrupt:          中断数据名称。        ( intnum )
8 C$ F/ s) ~6 B" b

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ISignalDI指令应用：
% z9 Q) k2 [) A. b% O0 a        使用相应的数字输入信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。
; f: W$ O+ ^  ?4 [
6 @! ^% v7 }% y/ a4 ~
ISignalDI指令实例：
) V. s0 K/ k4 f) F1 P' I6 x6 K         …
( b% e; X/ n% c4 G3 G        CONNECT int1 WITH iroutine1;
/ n( k! W1 ~1 ^) {& k; o* C% V" g        ISignalDI\Signal di01,1,int1;  →中断功能在单次触发触发后失效。
        …
& r  U" N  y* a3 f* m( C& B: \        CONNECT int2 WITH iroutine2;
: L& }3 i7 c' A/ C2 e7 L6 Z7 t* k        ISignalDI di02,1,int1;    →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
+ t4 U1 V8 r! z) Y1 c' k+ Q        …

ISignalDI指令限制：
    当一个中断数据完成连接后，这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序 ( 包括已经连接的中断处理程序 )。如果需要再次连接至任何中断处理程序，必须先使用指令 IDelete 将原连接去除。

PROC main()
2 i. j# Y+ T8 u" f6 Z) q  j6 T6 g9 i          CONNECT int1 WITH r1;
          ISignalDI di01,1,int1;
' g. W! I7 O% D- U- v% E          …
( s- x. w( l- t( T          IDelete int1;
        ENDPROC

: ?3 ^/ f4 s1 ]' A9 y
PROC main()
) B# h5 w* {1 e% f" i) d7 G          CONNECT int1 WITH r1;
7 y# t+ g# a) t! h. o* y" M; W- O          ISignalDI di01,1,int1;
          WHILE TRUE DO
2 |. |# K! B0 z' U5 P8 f3 ]            …
: E/ N6 P. \2 x- r9 v$ A          ENDWHILE
. C. ?' G3 @: R& b5 l( Q        ENDPROC
. X8 h+ l% [6 C, e