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计时指令ClkStart-ABB机器人标准指令编程8 l# v0 P- O. v) G! x" Q) X
ClkStart Clock; Clock: 时钟名称。 ( clock )
8 Y( D4 o/ F7 f1 \, A; e* ]3 H* i% U$ ?
3 p. \' [& v4 s/ }" O
ClkStart指令应用:
3 C b3 S( L3 r3 j' W( D 启动ABB机器人相应时钟,常用于记录循环时间或ABB机器人跟踪运输链。ABB机器人时钟启动后,时钟不会因为ABB机器人停止运行或关机而停止计时。在ABB机器人时钟运行时,指令 ClkStop 与 ClkReset 仍起作用。
! x( i8 f) F! M; y0 a' }/ V9 J. {% ?" C( M; Q9 j3 J2 ?
ClkStart指令实例:" t# N8 X0 @$ t7 e4 q/ E6 h
ClkReset clock1;
% a1 ]* C# U* g* a' Y ClkStart clock1;
0 W# W- d4 @$ \- | RunCycle;* _' w! d9 I" u' t9 ?3 ^8 g
ClkStop clock1;5 [ d3 h. K" E* Y8 T0 Y8 T' f& O. l
nCycleTime:=ClkRead(clock1);( Q' j+ D1 R% {% g: S+ C: e( z4 h4 I
TPWrite “Last Cycle Time: ”\Num:=nCycleTime;
! U0 ~+ I6 W, |/ L( }8 d/ ]5 D/ S4 q- X
ClkStart指令限制:
: |6 E) _, ]6 N7 @ D6 ~- ABB机器人时钟计时超过 4,294,967 秒,即 49 天17 小时 2 分 47 秒,ABB机器人将出错。Error Handler 代码为 ERR_OVERFLOW。
" q5 Q5 A3 d$ s
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