例行程序调用指令CallByVar-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

例行程序调用指令CallByVar-ABB机器人标准指令编程

CallByVar Name, Number;

Name:        例行程序名称第一部分。( string )
Number:        例行程序名称第二部分。( num )

---

/ b. _3 _& `* J: m. MCallByVar指令应用：
        通过指令中相应数据，ABB机器人调用相应例行程序，但无法调用带有参数的例行程序。
3 `! O& \2 G9 B. t1 m; r* m
CallByVar指令实例：
* P. h  S+ v" T( i        reg1:=Ginput(gi_Type);
        CallByVar “Proc”,reg1;        

CallByVar指令限制：

• 不能调用带参数的例行程序。
• 所有被调用的例行程序名称第一部分必须相同，例如：proc1、proc2、proc3。
• 使用 CallByVar 指令调用例行程序比直接采用 ProcCall 调用例行程序需要更长时间。
  4 n3 o2 p6 [9 Y* @4 a8 K+ i! t4 \1 p

) _1 H9 a9 Y) O. v: m) OError Handling：

• ERR_REFUNKPRC
  

        系统无法找到例行程序名称第一部分。

• ERR_CALLPROC
  % K5 ~/ D9 F* f  y, [- a4 K! g" z

        系统无法找到例行程序名称第二部分。
5 z5 p; ~. X0 a# n; ^/ w: X5 d/ Q% X
8 G! O' ]0 E  x7 @# w' B- GCallByVar指令实例比较：
        TEST reg1      
) e' Q  D6 d& e# D        CASE 1:              
8 ?7 `% X; ^: n          lf_door door_loc;
        CASE 2:           
          rf_door door_loc;
        CASE 3:           
$ O$ h; M6 v2 Z) z6 \0 B. _. {, p          lr_door door_loc;
        CASE 4:           
* _+ R* x% H) h- D          rr_door door_loc;
. N, J5 T0 N, f; s/ r        DEFAULT:   
          EXIT;      
' w1 `' t3 B. ^8 m* |        ENDTEST
        CallByVar “proc”,reg1;  → 指令 CallByVar 不能调用带有参数的例行程序。
& J2 S9 S, I0 R( K        %”proc”+NumToStr(reg1,0)% door_loc; → 通过 RAPID 结构仍可以调用带有参数的例行程序。