例行程序调用指令CallByVar-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

例行程序调用指令CallByVar-ABB机器人标准指令编程
5 b' b. B1 I, B

CallByVar Name, Number;

Name:        例行程序名称第一部分。( string )
Number:        例行程序名称第二部分。( num )
4 P- b$ @) J$ ^' U  K
. P" e6 ~- d7 ]0 y; \# n+ T

---

CallByVar指令应用：
        通过指令中相应数据，ABB机器人调用相应例行程序，但无法调用带有参数的例行程序。

  K8 p$ P; h7 hCallByVar指令实例：
, e  ~+ ^" w- m$ [% q        reg1:=Ginput(gi_Type);
& V: _# S, O- l) u6 j8 e4 \! Y        CallByVar “Proc”,reg1;        
, @- O5 f. }& c5 l# {
CallByVar指令限制：

• 不能调用带参数的例行程序。
• 所有被调用的例行程序名称第一部分必须相同，例如：proc1、proc2、proc3。
• 使用 CallByVar 指令调用例行程序比直接采用 ProcCall 调用例行程序需要更长时间。
  4 K+ o% X8 S9 y/ s* f7 r

Error Handling：

• ERR_REFUNKPRC
  

        系统无法找到例行程序名称第一部分。
5 ~3 W2 j3 _. q  ]

• ERR_CALLPROC
  

        系统无法找到例行程序名称第二部分。

4 X3 }7 Z1 x) B* h$ _; h: v! HCallByVar指令实例比较：
5 n! Y/ S3 \% _% n; N4 A        TEST reg1      
        CASE 1:              
          lf_door door_loc;
        CASE 2:           
          rf_door door_loc;
# u4 ]- o' G8 E        CASE 3:           
          lr_door door_loc;
        CASE 4:           
7 l6 Y1 \% f4 _. i5 e8 w2 w+ t          rr_door door_loc;
        DEFAULT:   
# f' O4 b6 ?  N$ P- ]5 H) r          EXIT;      
6 |- M1 E" R+ a6 V1 y5 O        ENDTEST
7 b' @) f3 Q7 H* ^( N' Q        CallByVar “proc”,reg1;  → 指令 CallByVar 不能调用带有参数的例行程序。
) P6 N  F. u+ j  q        %”proc”+NumToStr(reg1,0)% door_loc; → 通过 RAPID 结构仍可以调用带有参数的例行程序。