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例行程序调用指令ProcCall-ABB机器人标准指令编程
# a, |, F4 R1 T* L' U& g! bProcedure {Argument}; Procedure: 例行程序名称。 ( Identifier )
: S, D1 ?+ B* O* oArgument: 例行程序参数。 ( All )
- y7 D1 Y8 j# [) U6 E; v$ e4 Q8 I
) T6 [! p7 S$ C0 D; XProcCall指令应用:6 B& z" ]! {8 {& U
ABB机器人调用相应例行程序,同时给带有参数的例行程序中相应参数赋值。
7 [* e1 Y( q" g* m0 ^+ E( Q( m% V/ ~$ Y$ P4 p2 @
ProcCall指令实例:
+ I6 l! D" g* \6 d6 | Weldpipe1;& m3 q- H% p1 x( K; o P
Weldpipe2 10,lowspeed;& J+ t( J' F% U# {4 w: L
Weldpipe3 10\speed:=20;
3 C3 K8 n; D& h# I$ i- M$ P: F0 P" E# L% n( [0 p H& Y7 H6 X' z& X
ProcCall指令限制:
2 {. h$ B6 l) U- ABB机器人调用带参数的例行程序时,必须包括所有强制性参数。
- 例行程序所有参数位置次序必须与例行程序设置一致。
- 例行程序所有参数数据类型必须与例行程序设置一致。
- 例行程序所有参数数据性质必须为 Input,Variable 或 Persistent。
6 C9 R0 C/ Z9 G: i
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