输入输出指令WaitDO-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令WaitDO-ABB机器人标准指令编程
. K& F; r6 p2 j

WaitDO Signal, Value [\MaxTime][\TimeFlag];

Signal:                输入信号名称。   ( signaldi )
Value:                输入信号值。           ( dionum )
[\MaxTime]:        最长等待时间 s。( num )
[\TimeFlag]:        超时逻辑量。           ( bool )
' |6 P' ?, m# W* R2 f

---

3 F, w3 U% e$ i2 m# b应用：
) j$ M% g# M! Y0 Q2 u        等待数字输出信号满足相应值，达到通信目的，因为输出信号一般情况下受程序控制，此指令很少使用。
) L- ?$ b$ W4 c+ S" l
实例：
        PROC Grip()
. t5 J$ y5 }2 k* O3 E) @5 ]0 u          Set do03_Grip;
; M* E; b* A" |6 Z5 ~; W5 R* C          WaitDO do03_Grip,1;  →ABB机器人等待输出信号，直到信号 do03_Grip 值为 1，才执行随后相应指令。
' m) M8 x$ k; ]& p* A. B' k6 _  J          …
6 V6 A- F" C- D6 F! }        ENDPROC
  G% L! l! g& D
7 F9 S5 K! U9 C3 K0 NPROC Grip()
1 z$ K. @# V* g! [. `. S6 D          Set do03_Grip;
% ^, Z6 L" _( q4 c; F& i          WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=5;  →ABB机器人等待相应输出信号，如果 5 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，ABB机器人停机报错 。
1 J$ K+ W2 O7 [2 @. G* R. e* s6 O& o          …
        ERROR
          IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
            TPWrite “……”;
            RETRY;
          ELSE
0 X  O( r8 Y4 ^            RAISE;
          ENDIF
        ENDPROC
& @8 Y9 a6 w# ]. ^4 J  K
6 v7 T) K& r# f/ k% K# K实例：
        PROC Grip()
          Set do03_Grip;
0 s# e5 A! `3 R          bTimeout:=TRUE;
" o" d) n/ e: Z1 s          nCounter:=0;
          WHILE bTimeout DO
" v# L8 k  o( Z1 F            IF nCounter>3 THEN
              TPWrite “……”;
            ENDIF
            IF nCounter>30 THEN
- T# _4 d8 _% C7 A' ?              Stop;
            ENDIF
            WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;  →ABB机器人等待到位信号，如果 1 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1，ABB机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；ABB机器人等到信号 do03_Grip 值为 1，此时，TimeFlag 值为 FALSE。

            Incr nCounter;         
          ENDWHILE
          …
        ENDPROC
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