输入输出指令WaitDO-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令WaitDO-ABB机器人标准指令编程
$ g0 D/ S/ [; {; [$ K

WaitDO Signal, Value [\MaxTime][\TimeFlag];

Signal:                输入信号名称。   ( signaldi )
Value:                输入信号值。           ( dionum )
[\MaxTime]:        最长等待时间 s。( num )
[\TimeFlag]:        超时逻辑量。           ( bool )

% Q. A' c2 j2 D' L$ V7 E* X

---

应用：
( z9 g. w$ i3 w9 g; x0 Y7 a        等待数字输出信号满足相应值，达到通信目的，因为输出信号一般情况下受程序控制，此指令很少使用。

: s+ y8 b$ Y- t0 f: x3 A实例：
' ^! V( M. q8 k, {        PROC Grip()
; R3 s/ g2 b4 P. ~% r+ x, r          Set do03_Grip;
          WaitDO do03_Grip,1;  →ABB机器人等待输出信号，直到信号 do03_Grip 值为 1，才执行随后相应指令。
/ L* [% b; C$ U* z3 w          …
" H+ O$ x! p8 w8 M5 c        ENDPROC
( w$ n, J  T6 k/ t$ i. J& @( a
PROC Grip()
          Set do03_Grip;
& Q3 c5 ^8 L8 S5 n/ W          WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=5;  →ABB机器人等待相应输出信号，如果 5 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，ABB机器人停机报错 。
" e! _( G/ _8 H0 T, v* N$ v; c8 F          …
        ERROR
, S+ w! f. y7 J/ O          IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
            TPWrite “……”;
            RETRY;
          ELSE
" r: C: R6 Z0 U& T+ K& t            RAISE;
; T8 Y  x! L  e( ~! [; ]          ENDIF
        ENDPROC
/ H8 J3 C0 _# U6 o
实例：
        PROC Grip()
          Set do03_Grip;
          bTimeout:=TRUE;
5 r# W6 n/ L# J/ M+ J6 u) A! |          nCounter:=0;
# i/ E6 e3 H4 R; z          WHILE bTimeout DO
            IF nCounter>3 THEN
  l( o# H+ W" |$ t. }  D2 Y              TPWrite “……”;
            ENDIF
            IF nCounter>30 THEN
              Stop;
' X! |9 K( l  K' ~3 _+ ~            ENDIF
            WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;  →ABB机器人等待到位信号，如果 1 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1，ABB机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；ABB机器人等到信号 do03_Grip 值为 1，此时，TimeFlag 值为 FALSE。
' `# A/ h; H+ X# R3 C
. Q& l0 P3 S1 n9 A* H            Incr nCounter;         
# s' u) V, S% u          ENDWHILE
& K& P2 d+ _2 P          …
" S) _+ m9 L, {6 w( A        ENDPROC