输入输出指令WaitDO-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令WaitDO-ABB机器人标准指令编程

WaitDO Signal, Value [\MaxTime][\TimeFlag];

Signal:                输入信号名称。   ( signaldi )
Value:                输入信号值。           ( dionum )
[\MaxTime]:        最长等待时间 s。( num )
) V& a3 Y3 Q% Y4 F# L[\TimeFlag]:        超时逻辑量。           ( bool )
+ z3 O+ k* i: a: q; T

---

. Z! W# v6 O( K7 R应用：
        等待数字输出信号满足相应值，达到通信目的，因为输出信号一般情况下受程序控制，此指令很少使用。

$ H# D$ R; S- c0 t( \实例：
        PROC Grip()
          Set do03_Grip;
. H0 }% l- |0 o# Q& n" P          WaitDO do03_Grip,1;  →ABB机器人等待输出信号，直到信号 do03_Grip 值为 1，才执行随后相应指令。
          …
/ d) C  H" R/ x( }: Q        ENDPROC
; L; N/ p. {  C- s; j
PROC Grip()
) d+ K* }8 }( F- L  h; q6 s# D          Set do03_Grip;
: f0 ~: ?, _' b7 K6 G  K          WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=5;  →ABB机器人等待相应输出信号，如果 5 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，ABB机器人停机报错 。
          …
" `4 ~# R8 W/ l9 y$ v3 O        ERROR
          IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
            TPWrite “……”;
3 ]- T# M+ Y) k: B2 ~            RETRY;
          ELSE
, H8 O4 X- z% a; Y6 ~2 u' {            RAISE;
4 s( l4 t5 F. p, F          ENDIF
+ i. |; @3 d+ O+ R        ENDPROC
* f# c8 o! f% F$ J* M
实例：
% ?& Y7 m3 D& h* {        PROC Grip()
  y# ^, S/ W. d8 X0 l6 H( d( Y          Set do03_Grip;
          bTimeout:=TRUE;
6 B/ e# x7 j* U( @* u          nCounter:=0;
          WHILE bTimeout DO
# j) _; l) Y! a8 M5 ?            IF nCounter>3 THEN
              TPWrite “……”;
. w/ ^' K& P" y* E1 T! k5 y            ENDIF
  [. A+ v. v) M4 G            IF nCounter>30 THEN
              Stop;
            ENDIF
            WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;  →ABB机器人等待到位信号，如果 1 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1，ABB机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；ABB机器人等到信号 do03_Grip 值为 1，此时，TimeFlag 值为 FALSE。

            Incr nCounter;         
          ENDWHILE
! J5 l+ v6 ~. b          …
% V& E* L1 T8 c$ Y5 v        ENDPROC