输入输出指令WaitDI-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令WaitDI-ABB机器人标准指令编程
2 H# G4 B' y2 h( w6 GWaitDI Signal, Value
[\MaxTime][\TimeFlag];
Signal:                输入信号名称。   ( signaldi )
  C, I2 B* \2 {# x) KValue:                输入信号值。           ( dionum )
[\MaxTime]:        最长等待时间 s。( num )
[\TimeFlag]:        超时逻辑量。           ( bool )
3 ?7 K  ~. p. S& f$ ?# L

---

9 H2 h2 W8 b, E! ]: o应用：
, A( C0 t) k/ e+ Y+ Y        等待数字输入信号满足相应值，达到通信目的，是自动化生产重要组成部分，例如：ABB机器人等待工件到位信号。
3 r- V9 J6 T- w) }6 }
! y! C/ |2 d. m实例：
2 q0 E" B. o# B3 i  R: j5 Y        PROC PickPart()
          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
          WaitDI di_Ready,1;  →ABB机器人等待输入信号，直到信号 di_Ready 值为 1，才执行随后指令。
# T" l: O; d- u) K2 z          …
        ENDPROC
, b7 t0 ~0 m9 \3 s
PROC PickPart()
6 x- v# e9 R4 |4 n          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
' \% `5 |+ u: W% O0 U/ X          WaitDI di_Ready,1\MaxTime:=5; →ABB机器人等待相应输入信号，如果 5 秒内仍没有等到信号 di_Ready 值为 1，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，机器人停机报错 。
          …
; G' ~# D5 J2 W        ERROR
          IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
- X+ e" c0 |) ]% l" d5 N  C" W) X            TPWrite “……”;
( I- a5 w* k9 L) r. `6 M8 E            RETRY;
          ELSE
            RAISE;
          ENDIF
5 H% Q9 X8 c1 D/ p! N6 U7 {        ENDPROC
6 h5 s- Q0 U+ ]* C2 X
1 w( t/ Z1 L9 A4 t+ U实例：
3 S7 M/ t! @: ?/ i: R: g: h* R        PROC PickPart()
          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
7 z' [0 [' C3 `: F7 ~2 b          bTimeout:=TRUE;
          nCounter:=0;
          WHILE bTimeout DO
            IF nCounter>3 THEN
) D' P1 b9 ]* {8 U5 |* A+ D              TPWrite “……”;
            ENDIF
            IF nCounter>30 THEN
              Stop;
            ENDIF
            WaitDI di_Ready,1\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;→ABB机器人等待到位信号，如果 1 秒内仍没有等到信号 di_Ready 值为 1，机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；机器人等到信号 di_Ready 值为 1，此时，TimeFlag 值为 FALSE。
            Incr nCounter;         
' e% a/ f2 a! F          ENDWHILE
7 p# e# _) \$ _- }$ e$ R  `; J          …
        ENDPROC