输入输出指令WaitDI-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令WaitDI-ABB机器人标准指令编程
# E  ~, H+ W$ C' I( D+ IWaitDI Signal, Value
[\MaxTime][\TimeFlag];
Signal:                输入信号名称。   ( signaldi )
4 s5 `  Z  g- g) ?# L" C% r$ E) [Value:                输入信号值。           ( dionum )
[\MaxTime]:        最长等待时间 s。( num )
[\TimeFlag]:        超时逻辑量。           ( bool )

! i  L( x# q" Y' t: L& o% A1 J

---

应用：
        等待数字输入信号满足相应值，达到通信目的，是自动化生产重要组成部分，例如：ABB机器人等待工件到位信号。
" S  `+ X, G# ?* l' o2 f0 V) X; [
实例：
: n. v: S: U/ |! ^) I* W" a        PROC PickPart()
          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
          WaitDI di_Ready,1;  →ABB机器人等待输入信号，直到信号 di_Ready 值为 1，才执行随后指令。
          …
        ENDPROC
; K* B5 J$ H) J* m, t  y( G- h
PROC PickPart()
          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
          WaitDI di_Ready,1\MaxTime:=5; →ABB机器人等待相应输入信号，如果 5 秒内仍没有等到信号 di_Ready 值为 1，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，机器人停机报错 。
          …
- _9 x! m8 O) E, O        ERROR
          IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
3 e" S0 B1 u  E+ i# ^! ]            TPWrite “……”;
            RETRY;
4 W& B) R+ C" ]; _( z8 {0 R          ELSE
            RAISE;
$ I2 d% Q) g! _2 E/ R5 O          ENDIF
        ENDPROC

实例：
        PROC PickPart()
7 `! R6 G* |9 p# H          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
          bTimeout:=TRUE;
5 U* D3 O8 c2 J2 D/ _+ k& y$ d          nCounter:=0;
9 X! h) ~" i% B7 K5 l          WHILE bTimeout DO
6 T6 f# c4 T) ^' _/ u7 I$ @, |            IF nCounter>3 THEN
              TPWrite “……”;
5 u& C+ O/ e, }4 }+ [            ENDIF
            IF nCounter>30 THEN
( w& N* Y1 N$ U! G& l- E2 ]! u              Stop;
, e9 B$ l/ _  u/ m            ENDIF
9 _) K. ~; J" [% k) Z            WaitDI di_Ready,1\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;→ABB机器人等待到位信号，如果 1 秒内仍没有等到信号 di_Ready 值为 1，机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；机器人等到信号 di_Ready 值为 1，此时，TimeFlag 值为 FALSE。
# q# W) M+ y1 V4 A1 }! H            Incr nCounter;         
, o* x/ A$ n. f" V+ _          ENDWHILE
          …
        ENDPROC